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change_collision_sensitivity (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업에서 change_collision_sensitivity를 사용하는 방법을 설명합니다. 이 함수는 3.1 공통에 정의되어 있지만, 교시 중에 로봇의 충돌 감지(Collision Detection) 민감도를 일시적으로 조정해 수동 조작을 더 안전하고 유연하게 할 때 자주 사용합니다.

일반적인 사용법

  • 좁은 공간에서 교시하거나 접촉 기반으로 툴을 정렬할 때는 충돌 민감도(Collision Sensitivity)를 낮추세요.

  • 예상치 못한 충격이나 저항을 빠르게 감지하려면 민감도를 높이세요.

  • 수동 교시를 마친 뒤에는 기본 민감도로 되돌려 표준 안전 임계값을 유지하세요.

참고

  • 조정한 값은 즉시 적용되며 모든 조인트에 일괄 적용됩니다.

  • 수동 작업을 마친 뒤에는 반드시 민감도를 기본값으로 재설정해야 합니다.

예제: 교시 중 충돌 민감도를 일시적으로 낮추기

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성
// - 서보 전원 ON 및 모션 활성화 상태

// 1) 접촉 정렬이 가능하도록 충돌 민감도 낮추기
if (drfl.change_collision_sensitivity(5.0f))
    printf("[Collision Sensitivity] Temporarily set to 5.0\n");
else
    printf("[Collision Sensitivity] Failed to adjust\n");

// 2) 짧은 수동 모션 실행
drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_2, MOVE_REFERENCE_BASE, 10.0f);
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(800));
drfl.stop(STOP_TYPE_SLOW);

// 3) 기본 민감도로 복원
drfl.change_collision_sensitivity(10.0f);
printf("[Collision Sensitivity] Restored to default (10.0)\n");

팁

  • 접촉 기반 작업에서는 민감도를 일시적으로만 낮추는 것을 권장합니다.

  • 교시를 마친 뒤에는 안전 기준을 준수하도록 기본값(10.0)으로 되돌리세요.

  • servo_off, set_safety_mode와 함께 사용하면 완전한 안전 루틴을 구성할 수 있습니다.

  • 반복 작업에서는 변경하기 전에 현재 설정을 기록해 두고 작업 후에 복원하는 것을 권장합니다.