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get_current_pose

이 함수는 지정한 좌표 공간(조인트 공간 또는 작업 공간)에서 로봇 각 축의 현재 위치를 반환합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

LPROBOT_POSE get_current_pose(ROBOT_SPACE eSpaceType = ROBOT_SPACE_JOINT) {
    return _get_current_pose(_rbtCtrl, eSpaceType);
};

매개변수

매개변수 이름

자료형

기본값

설명

eSpaceType

ROBOT_SPACE

ROBOT_SPACE_JOINT

로봇 위치의 공간 유형입니다.
(예: 조인트 공간, 작업 공간)

반환값

값

설명

ROBOT_POSE

구조체 정의를 참고하세요

참고

가장 최근의 모니터링 값을 반환합니다. open_connection 후, setup_monitoring_version 후, 재연결 후에는 모니터링 데이터를 받을 때까지 모든 필드가 0입니다. 반환된 포인터는 NULL이 아닙니다. 값을 사용하기 전에 연결 후 첫 모니터링 콜백을 기다리세요.

예제

LPROBOT_POSE lpPose = drfl.get_current_pose(ROBOT_SPACE_JOINT);
// 로봇의 현재 위치를 조인트 공간으로 표시
for (int k = 0; k < NUM_JOINT; k++) {
    printf("%.1f\n", lpPose->_fPosition[k]);
}

이 예제는 선택한 공간 유형을 기준으로 로봇의 현재 포즈를 가져옵니다. ROBOT_SPACE_JOINT를 사용하면 반환된 구조체에 각 축의 조인트 각도가 담깁니다. ROBOT_SPACE_TASK를 지정하면 로봇 엔드 이펙터의 직교 좌표 위치와 자세(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)가 담깁니다.