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get_safety_configuration (DRCF v2, 수동 모드)

이 절에서는 DRCF_VERSION == 2 환경의 수동(교시) 작업에서 get_safety_configuration로 로봇 컨트롤러에 현재 적용된 안전 설정 매개변수를 가져오는 방법을 설명합니다. 이 함수를 사용하면 안전 구역(Safety Zone), 비상 정지(Emergency Stop) 동작, 보호 한계 같은 현재 안전 설정을 확인하고 기록할 수 있습니다.

일반적인 사용법

  • 수동 작업을 하기 전에 현재 안전 설정을 검토하고 기록합니다.

  • 안전 등급 속도, 정지 유형, I/O 연동 안전 신호가 올바르게 설정되었는지 확인합니다.

  • 예상치 못한 보호 정지(Protective Stop)나 설정 불일치를 진단합니다.

예제: 안전 설정을 가져와 출력하기

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성

// 1) 안전 설정 조회(DRCF v2)
LPSAFETY_CONFIGURATION_EX2 pSafetyCfg = drfl.get_safety_configuration();
if (!pSafetyCfg) {
    printf("[Safety Config] Failed to retrieve configuration.\n");
    return -1;
}

// 2) 기본 안전 정보 출력
printf("[Safety Config v2]\n");
printf("Collision Sensitivity : %.1f\n", pSafetyCfg->_fCollisionSensitivity);
printf("Active TCP            : %s\n", pSafetyCfg->_szActiveTcp);
printf("Active Tool           : %s\n", pSafetyCfg->_szActiveTool);

팁

  • 시스템 감사나 교시 검증 중에 이 함수로 안전 설정을 기록하세요.

  • 설정 데이터가 실제 컨트롤러 설정과 일치하는지 반드시 확인해야 합니다.

  • set_safety_mode 또는 set_safe_stop_reset_type과 함께 사용하면 완전한 안전 제어 워크플로를 구성할 수 있습니다.

  • DRCF v3 컨트롤러에서는 바뀐 구조체 필드를 get_safety_configuration (DRCF v3)에서 확인하세요.