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release_compliance_ctrl (자동 모드)
이 절에서는 자동(실행) 운전 중에 release_compliance_ctrl로 순응 제어(Compliance Control)를 종료하고 로봇을 표준 위치 제어 모드(Position Control Mode)로 되돌리는 방법을 설명합니다.
주로 힘 제어(Force Control) 조립이나 표면 맞춤처럼 순응 제어가 필요한 작업을 마친 뒤, 자동 공정에서 표준 모션 명령으로 돌아갈 때 사용합니다.
일반적인 사용법
조립이나 삽입 같은 자동 작업을 마친 뒤 순응 제어 모드나 힘 제어 모드(Force Control Mode)를 종료합니다.
이후의 자동 모션 명령을 위해 위치 제어를 복원합니다.
자동 시퀀스에서 순응 제어를 해제한 뒤 로봇의 현재 포즈를 유지합니다.
로봇이 위치 제어 모드에 있도록 해 자동 작업을 안전하게 마무리합니다.
참고
입력 매개변수가 필요 없습니다.
자동 운전에서 순응 제어나 힘 제어 작업을 마친 뒤 위치 제어로 돌아갈 때 사용하세요.
해제하면 로봇은 표준 모션 모드에서 현재 위치를 유지합니다.
예제: 자동 공정에서 순응 제어 후 위치 제어 복원하기
// 사전 조건:
// - 연결됨
// - 자동 모드 활성, 서보 온
// 1) 자동 모드에서 초기 포즈로 이동
float q0[6] = {0.0f, 0.0f, 90.0f, 0.0f, 90.0f, 0.0f};
drfl.movej(q0, 60, 30);
drfl.mwait();
// 2) 자동 작업(예: 조립)을 위해 순응 제어 활성화
float stiffBase[6] = {3000.f, 3000.f, 3000.f, 200.f, 200.f, 200.f};
drfl.task_compliance_ctrl(stiffBase, COORDINATE_SYSTEM_TOOL, 0.0f);
// 3) 자동 공정 실행(예: 삽입 또는 끼워 맞춤)
// (여기에 공정 로직이 있다고 가정)
// 4) 순응 제어를 해제하고 위치 제어 모드로 복귀
if (drfl.release_compliance_ctrl())
printf("Compliance control released — robot now under position control.\n");
else
printf("Failed to release compliance control.\n");
이 예제에서는 자동 작업(예: 조립이나 삽입)을 위해 순응 제어를 활성화한 다음, 해제해 위치 제어 운전을 재개합니다. 자동 공정 중에 순응 모드를 종료하면 로봇은 현재 포즈를 유지합니다.
팁
자동화 시스템에서는 순응 제어나 힘 기반 작업을 마친 후 항상 이 함수를 호출하세요.
새 자동 모션 작업으로 넘어가거나 새 자동 사이클을 시작하기 전에 사용하세요.
순응 제어를 다시 활성화하려면 task_compliance_ctrl을 다시 호출하세요.
set_stiffnessx와 함께 사용하면 자동 운전에서 강성(Stiffness)을 부드럽게 전환할 수 있습니다.
자동화 중에 갑작스러운 움직임이 생기지 않도록, 순응 제어를 해제하기 전에 로봇이 정지해 있거나 제어된 위치에 있는지 확인하세요.