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flange_serial_open (자동 모드)

이 절에서는 자동(실행) 운전 중에 flange_serial_open으로 로봇 플랜지의 시리얼 포트에서 시리얼 통신 채널을 여는 방법을 설명합니다.

플랜지 시리얼 인터페이스로 스마트 그리퍼, 토크 드라이버, 바코드 스캐너, 센서 같은 엔드 이펙터 장치나 그 밖의 시리얼 방식 주변 장치와 통신할 수 있습니다.

일반적인 사용법

• 시리얼 방식 스마트 그리퍼와 통신을 시작합니다.

• 엔드 이펙터 측정 센서나 바코드 리더에 연결합니다.

• 자동 모드 사이클을 시작하기 전에 툴에 장착한 장치를 초기화합니다.

• 자동 작업 중에 시리얼 I/O를 주고받습니다.

참고

• nBaudRate는 장치 설정과 일치해야 합니다(예: 9600, 115200).

• 시리얼 모드는 보통 8N1(데이터 비트 8, 패리티 없음, 정지 비트 1)을 사용합니다.

• 케이블과 배선이 로봇의 플랜지 시리얼 핀 배치와 일치하는지 확인하세요.

• flange_serial_write나 flange_serial_read보다 먼저 호출해야 합니다.

• 플랜지 시리얼 함수와 플랜지 I/O 함수가 사용하는 플랜지 보드 리비전은 open_connection 시점에 읽습니다.

예제: 스마트 그리퍼와 시리얼 통신 열기

// 플랜지 시리얼 포트 1(X1)을 115200 보드레이트로 열기
if (!drfl.flange_serial_open(1, 115200)) {
    printf("Failed to open flange serial port.\n");
    return -1;
}

printf("Flange serial port opened successfully.\n");

이 예제에서는 툴에 장착한 주변 장치와 통신하기 위해 플랜지 시리얼 포트를 엽니다.

팁

• 읽기/쓰기 작업을 하기 전에 항상 시리얼 포트를 여세요.

• 보드레이트와 배선을 연결한 장치의 사양에 맞추세요.

• 통신 채널이 잠기지 않도록 사용 후에는 포트를 닫으세요.

• 데이터를 주고받을 때는 flange_serial_write와 flange_serial_read를 사용하세요.