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2.3 구조체

이 절에서는 DRFL 전반에서 참조하는 핵심 데이터 구조체를 소개합니다. 각 구조체는 포즈, 구성 매개변수, 모니터링 데이터, 시스템 상태 같은 관련 로봇 정보를 여러 함수와 모듈에서 쓰는 명확한 형식으로 정리합니다.