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COUNTER_BALANCE_PARAM_DATA

이 구조체는 로봇 암의 스프링 기반 중력 보상 기구를 모델링하는 데 쓰는 카운터밸런스 기계 매개변수를 정의합니다. 각 필드는 카운터밸런스 시스템의 주요 물리적 특성을 나타냅니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_fK	float		카운터밸런스의 스프링 상수(K)
4	_fIrod	float		커넥팅 로드 길이(Irod)
8	_fR	float		모터 중심과 커넥팅 로드 중심 사이의 거리(R)
12	_fSi	float		스프링의 예압 길이(Si)

전체 크기: 16바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _COUNTER_BALANCE_PARAM_DATA
{
    /* 스프링 상수 */
    float _fK;

    /* 커넥팅 로드 길이 */
    float _fIrod;

    /* 모터 중심과 커넥팅 로드 중심 사이 거리 */
    float _fR;

    /* 예압 스프링 길이 */
    float _fSi;

} COUNTER_BALANCE_PARAM_DATA, *LPCOUNTER_BALANCE_PARAM_DATA;