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SAFETY_TOOL_ORIENTATION_LIMIT

툴 방향 제한을 설정하는 구조체이며, 다음 필드로 구성됩니다. 툴이 향할 수 있는 방향과 각도 편차를 제한해 안전하게 운전하도록 합니다. 주로 config_tool_orientation_limit_zone에서 툴 동작을 정의한 방향 범위 안으로 제한할 때 사용합니다.

BYTE#

필드 이름

자료형

값

비고

0

_tTargetDir

POINT_3D

툴 방향의 기준 방향 벡터(X, Y, Z)

12

_fTargetAng

float

목표 각도

전체 크기: 16바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _SAFETY_TOOL_ORIENTATION_LIMIT
{
    /* 툴의 방향 벡터(단위 벡터) */
    POINT_3D _tTargetDir;

    /* 허용 각도 편차(degrees) */
    float _fTargetAng;
} SAFETY_TOOL_ORIENTATION_LIMIT, *LPSAFETY_TOOL_ORIENTATION_LIMIT;

참고

  • 모션 중이나 안전 구역(Safety Zone) 안에서 툴 방향을 제한할 때 사용합니다.

  • 주로 협동 로봇 구성에서 민감한 작업 영역의 툴 방향을 제한할 때 적용합니다.

  • 구역 전체 설정은 config_tool_orientation_limit_zone을 참고하세요.