del_tcp (수동 모드)

이 절에서는 del_tcp로 로봇 컨트롤러에 등록된 TCP(툴 중심점)를 삭제하는 방법을 설명합니다.

이 함수는 작업 실행 중보다는 주로 시스템 설정이나 유지보수 중에 사용하지 않는 TCP 항목을 정리할 때 사용합니다.

수동 모드에서 사용할 수 있습니다. 다른 모드에서는 함수가 false를 반환하고 this command can only be used in manual mode. please change to manual mode as robot mode를 출력합니다. 모드는 get_robot_mode가 반환하는 값으로 확인합니다.

주의

실제 로봇에서는 로봇이 움직이는 동안 안전 보드도 이 호출을 거부합니다. 이때 모션은 급정지(Quick Stop)하고, 실행 중인 프로그램은 정지합니다.

일반적인 사용법

• 오래되었거나 잘못된 TCP 정의를 삭제합니다.

• 툴이나 기준점이 바뀌면 레시피 라이브러리를 정리합니다.

• 캘리브레이션이나 개발에 임시로 사용한 TCP를 삭제합니다.

• 컨트롤러 설정을 깔끔하고 일관되게 유지합니다.

참고

• 현재 활성화된 TCP는 삭제하지 마세요.

• strSymbol은 등록된 TCP 이름과 정확히 일치해야 합니다.

• 보통 시운전 중이나 생산 운전 전에 사용합니다.

예제: 사용하지 않는 TCP 삭제하기

// "TCP_TEST_POINT"라는 이름의 TCP 삭제
if (!drfl.del_tcp("TCP_TEST_POINT")) {
    printf("Failed to delete TCP.\n");
    return -1;
}

printf("TCP successfully removed.\n");

이 예제는 이름 충돌을 막고 설정을 깔끔하게 유지하기 위해 사용하지 않는 TCP 항목을 삭제합니다.

팁

• 그리퍼나 엔드 이펙터 형상을 바꿀 때 더 이상 쓰지 않는 TCP를 삭제하세요.

• 삭제하기 전에 반드시 get_tcp()로 활성 TCP를 확인해야 합니다.