get_robot_system (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업에서 get_robot_system을 사용하는 방법을 설명합니다. 이 함수는 현재 로봇 시스템 유형, 즉 컨트롤러가 실제 로봇과 가상 로봇(시뮬레이션) 중 어디에 연결되어 있는지 가져옵니다. 교시 프로그램을 개발하거나 검증할 때 모션을 실행하기 전에 올바른 실행 환경인지 확인하는 데 특히 유용합니다.

일반적인 사용법

• 연결된 시스템이 실제 로봇인지 가상(시뮬레이션) 컨트롤러인지 확인합니다.

• 시뮬레이션 전용 세션에서 실제 모션 명령이 전송되지 않도록 막습니다.

• 시스템 유형에 따라 안전 매개변수나 교시 절차를 동적으로 조정합니다.

• 실제와 가상 환경을 함께 쓰는 하이브리드 테스트 환경에서 조건 분기 로직에 사용합니다.

참고

• 결과는 읽기 전용이며 연결할 때 자동으로 갱신됩니다.

• 실제 로봇에서 의도하지 않은 동작이 일어나지 않도록 모션 명령이나 캘리브레이션 명령 전에 사용합니다.

예제: 수동 교시를 시작하기 전에 시스템 유형 확인하기

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)

ROBOT_SYSTEM sysType = drfl.get_robot_system();

switch (sysType) {
    case ROBOT_SYSTEM_REAL:
        printf("[System] Connected to a REAL robot.\n");
        printf("Proceeding with manual teaching operations.\n");
        break;

    case ROBOT_SYSTEM_VIRTUAL:
        printf("[System] Running on VIRTUAL controller.\n");
        printf("Motion commands will be simulated.\n");
        break;

    default:
        printf("[System] Unknown system type detected.\n");
        break;
}

팁

• 교시 중 이동 명령을 실행하기 전에 반드시 시스템 유형을 확인해야 합니다.

• 실제 로봇이 없는 PC에서 테스트하면 ROBOT_SYSTEM_VIRTUAL이 반환됩니다.

• get_robot_speed_mode와 함께 사용하면 실제 환경에서 안전 속도 한계를 지킬 수 있습니다.

• 가상 로봇과 실제 로봇을 번갈아 가며 개발하고 검증하는 하이브리드 환경에 가장 적합합니다.