1.1.2 문서 작성 및 개정 이력

개정 번호	작성/개정 페이지 및 내용	개정 날짜
1.33.5	버전 정보 수정: GL013305 기능 업데이트 실시간 데이터를 받고 실시간 콜백 함수를 실행할 때 라이브러리가 쓰는 운영 체제 스케줄링 우선순위를 선택하는 `set_rt_thread_priority`를 추가했습니다(예: Linux의 `SCHED_FIFO`, Windows의 `THREAD_PRIORITY_` 수준). 다음 `connect_rt_control` 호출부터 적용됩니다. 버그 수정* Linux에서 실시간 제어(Real-time Control)의 안정성과 응답 시간을 개선했습니다. `disconnect_rt_control`을 호출한 뒤 `connect_rt_control`이 실패하는 문제를 수정했습니다. 컨트롤러가 응답하지 않을 때 `connect_rt_control`이 반환되지 않는 문제를 수정했습니다. `ikin`의 기준 포즈 옵션이 무시되는 문제를 수정했습니다. 목표 포즈에 도달할 수 없는데도 `servoj_g`와 `movesj_g`가 로봇을 움직이는 문제를 수정했습니다. 이제 `false`를 반환합니다. 모드 변경이 실패했는데도 `set_robot_mode`가 `true`를 반환하는 문제를 수정했습니다. 컨트롤러가 응답하지 않거나 연결이 끊겼는데도 `set_safety_mode`와 `set_robot_control`이 `true`를 반환하는 문제를 수정했습니다. 컨트롤러가 응답하지 않았는데도 `get_robot_link_info`가 빈 데이터와 함께 `true`를 반환하는 문제를 수정했습니다. 경로 수정(Alter Motion)이 활성화되지 않았을 때 `alter_motion`이 로봇을 움직이지 않고 `true`를 반환하는 문제를 수정했습니다. `flange_serial_open`이 잘못된 보드레이트를 설정하는 문제를 수정했습니다. 지원하지 않는 보드레이트에는 `false`를 반환합니다. 크기가 잘못되었을 때 `flange_serial_write`가 데이터를 보내는 문제를 수정했습니다. 이제 데이터를 보내지 않고 `false`를 반환합니다. 호출이 끝난 뒤 `addto`의 결과가 바뀌는 문제를 수정했습니다. CMake 4로 라이브러리를 소스에서 빌드할 수 없는 문제를 수정했습니다. 샘플 업데이트 모든 샘플이 더 이상 사용되지 않는 함수 대신 현재 함수 이름을 사용합니다. 이제 `-DDRCF_VERSION=3`으로 `1_minimal_motion_sample.cpp`~`3_send_drl_script_sample.cpp`를 DRCF v3 컨트롤러용으로 빌드할 수 있습니다. `2_minimal_rt_monitoring_sample.cpp`가 실시간 데이터를 받지 못하는 문제를 수정했습니다. `4_minimal_welding_sample.cpp`는 DRCF v2 컨트롤러용으로 빌드되며, 수동 모드에서 TCP를 설정합니다. 일부 DRCF 버전에서 `5_minimal_instruction_sample.cpp`와 `6_realtime_control_sample.cpp`가 빌드되지 않는 문제를 수정했습니다. `6_realtime_control_sample.cpp`는 실시간 제어를 시작할 수 없으면 실패한 단계를 알려 줍니다. `7_get_robot_link_info_sample.cpp`가 가끔 링크 정보를 모두 0으로 표시하는 문제를 수정했습니다. Ubuntu 18.04와 20.04에서 `API_DRFL_BUILD.sh`로 샘플을 링크할 수 없는 문제를 수정했습니다. 기타 변경 사항 `movesj_g`는 점이 `MAX_SPLINE_POINT`개를 넘으면 `false`를 반환합니다. 기존 함수의 시그니처는 바뀌지 않았습니다. Windows는 DLL을 교체하고, Linux는 `libDRFL.a`로 다시 링크하세요. 튜토리얼 페이지를 샘플에 맞게 수정했습니다. 알림 하나의 연결에서 `get_current_posx`, `ikin`처럼 컨트롤러에서 값을 받아 오는 함수는 하나의 스레드에서 호출하거나, 한 번에 하나씩 호출하세요. `set_rt_control_output`의 출력 주기는 1초보다 짧게 설정하세요. 실시간 연결이 끊어지면 5초 이상 기다린 후 `connect_rt_control`을 다시 호출하세요. 시뮬레이터에서는 시뮬레이터를 다시 시작하세요. `connect_rt_control`이 실패한 이유를 확인하려면 호출하기 전에 `set_on_rt_log_alarm`을 등록하세요. 실시간 명령을 보내기 전에 `read_data_rt`의 `time_stamp`가 계속 증가하는지 확인하세요. `get_rt_control_*_list` 함수는 실시간 제어가 연결된 동안에만 호출하세요.	2026-11-04
1.33.4	버전 정보 수정: GL013304 버그 수정 연결을 닫을 때 프로그램이 비정상 종료되거나 멈추는 문제를 수정했습니다. 트래픽이 많을 때 모니터링 콜백이 지연되는 문제를 수정했습니다. `open_connection` 중에 연결 끊김을 감지하지 못하는 문제를 수정했습니다. 라이브러리가 유휴 상태일 때 CPU 사용률이 높아지는 문제를 수정했습니다. 잘못된 형식의 안전 설정에서 메모리가 손상되는 문제를 수정했습니다. `close_connection` 다음에 `open_connection`을 호출하면 예기치 않은 알람이 발생하고 세션이 데이터를 받지 못하는 문제를 수정했습니다. 기타 변경 사항 이제 `get_safety_configuration`은 설정이 불완전하거나 형식이 잘못되었으면 `NULL`을 반환합니다. 헤더는 GL013303과 같습니다. Windows는 DLL을 교체하고, Linux는 `libDRFL.a`로 다시 링크하세요. 실시간 제어, 힘/순응 제어, 모션, 용접, 튜토리얼 페이지 전반에서 잘못된 값, 단위, 블로킹 동작 설명과 예제를 바로잡았습니다. 매뉴얼의 한국어 번역을 추가했습니다.	2026-09-08
1.33.3	버전 정보 수정: GL013303 기능 업데이트 `DRFLEx.h`의 `_ikin_ex`와 `_ikin_add_iter_threshold`에 매개변수 기본값을 추가했습니다. `DRCF` v3용 내부 API 함수 `_set_stiffnessx_v3`와 `_set_desired_force_v3`를 추가했습니다. 이제 `set_stiffnessx`와 `set_desired_force`는 DRCF_VERSION 전처리기 플래그에 따라 v2 구현이나 v3 구현을 호출합니다. 이제 라이브러리가 자동 모드에서 `set_workpiece_weight`, `set_user_home`, `change_collision_sensitivity`를 거부하지 않습니다. 샘플 업데이트 `5_minimal_instruction_sample.cpp` 한국어 주석을 영어로 번역했습니다. 샘플이 `OnMonitoringStateCB`에서 멈추는 문제를 수정했습니다. 제어권(Control Authority) 획득 재시도 로직을 추가했습니다. 상태 복구와 제한 시간을 갖춘 안정적인 서보 온 처리를 추가했습니다. `ikin_norm` 사용 예제와 현재 포즈 읽기를 추가했습니다. 기타 변경 사항 더 이상 쓰지 않는 `main.cpp`를 삭제했습니다. 이제 컨트롤러가 응답하지 않을 때 `open_connection`과 `get_system_version`이 무한정 기다리지 않습니다.	2026-03-10
1.33.2	버전 정보 수정: GL013302 기능 업데이트 `DRFL.h`와 `DRFLEx.h`를 하나의 헤더로 통합했습니다. 기존 CamelCase API는 이제 더 이상 사용되지 않음으로 표시되며(`DRFL_DEPRECATED`로 컴파일러 경고 발생) `DRFLEx.h`에 선언되어 있습니다. 대신 snake_case 함수를 사용하세요. 함수 업데이트 Hold to Run 함수 추가: `hold2run` `jog_h2r` `movej_h2r` `movel_h2r` Ethernet Register 함수 추가: `set_output_register_bit` `set_output_register_int` `set_output_register_float` `get_output_register_bit` `get_output_register_int` `get_output_register_float` `get_input_register_bit` `get_input_register_int` `get_input_register_float`	2026-01-28
1.33.1	버전 정보 수정: GL013301 함수 업데이트 누락된 함수 추가 DH 매개변수 함수 추가: `get_robot_link_info` 특이점 함수 추가: `set_singular_handling_force` 정의 업데이트 누락된 구조체 추가 DH 매개변수 구조체 추가: `ROBOT_LINK_INFO` 특이점(Singularity) 열거형 추가: `SINGULARITY_FORCE_HANDLING` 기능 업데이트 `open_connection`의 힙 오류를 수정했습니다. 이제 `set_robot_mode(ROBOT_MODE_AUTONOMOUS)`는 자동 모드에 들어간 직후 자동 모드 이동 이벤트(`SAFETY_MODE_EVENT_MOVE`)도 보냅니다.	2025-12-19
1.33	버전 정보 수정: GL013300 기능 업데이트 모니터링의 힘 제어(Force Control) 모니터링이 올바르게 표시되지 않던 문제를 수정했습니다. 플랜지 버전 rev2에 맞게 `flange_serial` 명령을 업데이트했습니다. 함수 업데이트 LED 제어 함수 추가: `state_led_reset` `set_state_led_off` `set_state_led_color` `get_state_led_rule` I/O 제어 함수: 이제 `flange_serial_open`과 `flange_serial_close`는 첫 번째 인수로 필수 인수 `nPort`를 받습니다(플랜지 rev2).	2025-09-03
1.32	기능 업데이트 용접 관련 API 추가 정의 업데이트 여러 구조체 추가: `ROBOT_WELDING_DATA` `WELDING_CHANNEL` `CONFIG_WELDING_INTERFACE` `CONFIG_WELD_SETTING` `GET_WELDING_SETTING_RESPONSE` `ADJUST_WELDING_SETTING` `CONFIG_TRAPEZOID_WEAVING_SETTING` `CONFIG_ZIGZAG_WEAVING_SETTING` `CONFIG_CIRCULE_WEAVING_SETTING` `CONFIG_SINE_WEAVING_SETTING` `CONFIG_WELDING_DETAIL_INFO` `CONFIG_ANALOG_WELDING_INTERFACE` `CONFIG_ANALOG_WELDING_SETTING` `ANALOG_WELDING_ADJUST_SETTING` `CONFIG_DIGITAL_WELDING_IF_MAPPING_DATA` `CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_PROCESS` `CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_MODE` `CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_TEST` `CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_CONDITION` `CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_OPTION` `CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_PROCESS2` `CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_MONITORING` `DIGITAL_WELDING_RESET` `CONFIG_DIGITAL_WELDING_MODE` `CONFIG_DIGITAL_WELDING_CONDITION` `CONFIG_DIGITAL_WELDING_ADJUST` `MEASURE_TCP_WELDING` `TACK_WELDING_SETTING` `DIGITAL_FORCE_WRITE_DATA` `ROBOT_DIGITAL_WELDING_DATA` `DIGITAL_WELDING_COMM_STATE` 함수 업데이트 모니터링 함수 추가: `set_on_monitoring_welding_data` `set_on_monitoring_analog_welding_data` `set_on_monitoring_digital_welding_data` 위빙 함수 추가: `app_weld_weave_cond_trapezoidal` `app_weld_weave_cond_zigzag` `app_weld_weave_cond_circular` `app_weld_weave_cond_sinusoidal` 아날로그 인터페이스 함수 추가: `app_weld_enable_analog` `app_weld_set_weld_cond_analog` `app_weld_adj_welding_cond_analog` Ethernet/IP 함수 추가: `app_weld_set_interface_eip_r2m_mode` `app_weld_set_interface_eip_r2m_process` `app_weld_set_interface_eip_r2m_test` `app_weld_set_interface_eip_r2m_condition` `app_weld_set_interface_eip_r2m_option` `app_weld_set_interface_eip_m2r_process2` `app_weld_set_interface_eip_m2r_monitoring`	2025-01-15
1.31	기능 업데이트 컨트롤러 옵션 추가(`#define DRCF_VERSION`) 정의 업데이트 `MONITORING_CTRLIO_EX2` 추가 `READ_CTRLIO_INPUT_EX2` 추가 `READ_CTRLIO_OUTPUT_EX2` 추가 v3 컨트롤러용 `GPIO_CTRLBOX_DIGITAL_INDEX` 업데이트 `SAFETY_CONFIGURATION_EX2_V3` 추가 함수 업데이트 `get_safety_configuration_ex` 멤버를 삭제했습니다. 이제 `get_safety_configuration`은 `DRCF_VERSION`에 따라 `SAFETY_CONFIGURATION_EX2`(DRCF v2) 또는 `SAFETY_CONFIGURATION_EX2_V3`(DRCF v3)를 반환합니다. `SetOnMonitoringData` 삭제(중복) `SetOnMonitoringCtrlIO` 삭제(중복)	2024-12-03
1.30	기능 업데이트 Arm64 DRFL 바이너리 추가 Ubuntu 22.04 버전 지원 실시간 성능 개선 블렌딩 모션 관련 문제 수정 `flange_serial_read`의 반환값 변경 정의 업데이트 열거형 추가: `MOVE_ORIENTATION`, `SPIRAL_DIR`, `ROT_DIR`, `DR_SERVOJ_TYPE` 구조체 추가: `SAFETY_CONFIGURATION_EX2`, `CONFIG_SAFETY_IO_OP` `movej`에 축별 속도/가속도 조정 매개변수 추가 확장 `movejx`, `amovej`, `amovejx`, `servoj` 추가 함수 업데이트 `get_safety_configuration (Extension)` 추가 `ikin (Add_iter_threshold)`, `ikin_norm` 업데이트 `movec (Extension)`, `amovec (Extension)` 업데이트 `move_spiral (Extension)`, `amove_spiral (Extension)`, `servoj (Extension)` 업데이트	2024-11-27
1.29	`query_modbus_data_list` 추가	2023-03-24
1.28	`enum.ROBOT_STATE` 설명 수정 `enum.ROBOT_MODE` 내용 추가 중복된 `enum.ROBOT_SPACE` 삭제 `set_palletizing_mode` 명령 추가 `move_home` 주의 사항 추가	2023-02-20
1.27	`drl_stop` 함수 매개변수 수정: `enum.STOP_TYPE → unsigned char`	2022-07-04
1.26	`enum.ROBOT_SPACE` 수정 `set_on_monitoring_safety_state` 수정 `enum.MOVE_REFERENCE` 수정 `change_operation_speed` 수정 `TOnMonitoringRobotSystemCB` 수정 함수 업데이트 새 속성 함수 추가 `get_current_posj` `get_control_space` `get_current_velj` `get_desired_posj` `get_current_tool_flange_posx` `get_current_velx` `get_desired_velx` `get_joint_torque` `get_external_torque` `get_tool_force` 열거형/구조체 추가 `enum.ROBOT_SPACE` 추가 `struct.ROBOT_VEL` / `struct.ROBOT_FORCE` 추가	2022-06-02
1.25	`flange_serial_open / close`의 `port` 매개변수 삭제 `set_tool`과 `set_workpiece_weight`를 연달아 호출하는 경우에 대한 참고 사항 추가	2022-05-04
1.24	`enum.SAFETY_MODE_EVENT` 관련 내용 수정 `set_safety_mode` 예제의 매개변수 수정 `flange_serial` 함수에 `port` 매개변수 추가. 이 매개변수는 플랜지 버전 rev2에만 적용됩니다. 버전 변경 → GL010115 함수 업데이트 새 함수 추가 `set_workpiece_weight` `set_mode_tool_analog_input` `set_tool_digital_output_type` `set_tool_digital_output_level` `get_tool_analog_input` 열거형 추가 `COG_REFERENCE` `ADD_UP` `OUTPUT_TYPE`	2022-04-29
1.23	3.3.21: 인수 부분 변경 `TOnMonitoringSafetyState` → `TOnMonitoringSafetyStateCB` 3.7.14: 인수 부분 `TYPE_TYPE` → `DATA_TYPE`으로 변경 3.8.11 인수를 열거형으로 수정 → `enum.MODBUS_REGISTER_TYPE` 정의 업데이트 열거형 추가: `SAFETY_MODE / SAFETY_MODE_EVENT`, `COORDINATE_SYSTEM` 구조체 추가: `struct.MESSAGE_PROGRESS` 열거형 상수 `ROBOT_STATE` 표기 오류 수정 함수 업데이트 `get_override_speed` 삭제 기능 업데이트 실시간 제어 추가	2022-03-10
1.2	버전 정보 수정: GL010112 새 함수 추가 `set_safety_mode` `set_on_monitoring_state` 실시간 제어용 새 함수 추가(별도 매뉴얼 참고)	2021-12-16
1.19	버전 정보 수정: GL010112 새 함수 추가 `ikin (extension)` `set_on_monitoring_robot_system` `change_collision_sensitivity` `add_sw_module` `del_sw_module` `update_sw_module` `release_protective_stop` `set_on_monitoring_update_module`	2021-11-22
1.18	버전 정보 수정: GL010111 새 함수 추가: `get_override_speed`	2021-09-15
1.17	버전 정보 수정: GL010110	2021-06-09
1.16	누락된 함수 추가: `servo_off`	2021-03-24
1.15	누락된 함수 추가: `set_user_home` / `Flange_serial_read` 매개변수 추가(timeout)	2021-03-19
1.14	오타 수정 / 일부 함수 수정: `movesj`, `set_safe_stop_reset_type`, `close_connection` 등	2020-10-19
1.13	함수 추가: `flange_serial` 등	2020-10-19
1.12	헤더 분리(`DRFLEx` 클래스 추가)	2020-06-08
1.11	함수 이름 업데이트(DRL 스타일)	2020-05-28
1.1	새 명령 업데이트	2020-05-20
1.0	최초 작성 및 배포	2018-06-29