READ_CTRLIO_INPUT

로봇 컨트롤러의 실시간 입력 데이터를 담는 구조체입니다. 디지털 입력, 아날로그 입력, 스위치, 안전 입력, 엔코더, 엔코더 원시 데이터 신호를 포함하며, 로봇 운전과 진단에 필요한 여러 입력 신호를 모아 둡니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_iActualDI	unsigned char[NUM_DIGITAL]		디지털 입력(16채널)
16	_fActualAI	float[NUM_ANALOG]		아날로그 입력(2채널, 수치)
24	_iActualSW	unsigned char[NUM_SWITCH]		스위치 입력(3채널)
27	_iActualSI	unsigned char[NUM_SAFETY_IN]		안전 입력(2채널)
29	_iActualEI	unsigned char[NUM_ENCORDER]		엔코더 입력(2채널, 켜짐/꺼짐)
31	_iAcutualED	unsigned int[NUM_ENCORDER]		엔코더 원시 데이터(2채널, 수치)

전체 크기: 39바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _READ_CTRLIO_INPUT
{
    unsigned char _iActualDI[NUM_DIGITAL];  /* 디지털 입력 데이터(16) */
    float         _fActualAI[NUM_ANALOG];   /* 아날로그 입력 데이터(2) */
    unsigned char _iActualSW[NUM_SWITCH];   /* 스위치 입력 데이터(3) */
    unsigned char _iActualSI[NUM_SAFETY_IN];/* 안전 입력 데이터(2) */
    unsigned char _iActualEI[NUM_ENCORDER]; /* 엔코더 입력 데이터(2) */
    unsigned int  _iAcutualED[NUM_ENCORDER];/* 엔코더 원시 데이터(2) */
} READ_CTRLIO_INPUT, *LPREAD_CTRLIO_INPUT;