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movel_h2r

이 함수는 작업 공간(Task Space)에서 로봇을 목표 위치로 이동합니다(직선 이동). movel 명령의 hold-to-run 버전으로, 모션을 시작한 후에는 hold2run 명령을 주기적으로 호출해야 모션이 유지됩니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스

bool movel_h2r(float fTargetPos[NUM_TASK], float fTargetVel[2], float fTargetAcc[2], float fTargetTime = 0.f, MOVE_MODE eMoveMode = MOVE_MODE_ABSOLUTE, MOVE_REFERENCE eMoveReference = MOVE_REFERENCE_BASE, float fBlendingRadius = 0.f, BLENDING_SPEED_TYPE eBlendingType = BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE)
{
  return _safe_movel_h2r(_rbtCtrl, fTargetPos, fTargetVel, fTargetAcc, fTargetTime, eMoveMode, eMoveReference, fBlendingRadius, eBlendingType);
}

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
fTargetPos	float [NUM_TASK]		목표 작업 위치(단위: mm, deg)
fTargetVel	float [2]		목표 속도(단위: mm/s, deg/s)
fTargetAcc	float [2]		목표 가속도(단위: mm/s², deg/s²)
fTargetTime	float	0.f	목표 도달 시간(단위: sec)
eMoveMode	MOVE_MODE	MOVE_MODE_ABSOLUTE	모션 모드
eMoveReference	MOVE_REFERENCE	MOVE_REFERENCE_BASE	모션 기준
fBlendingRadius	float	0.f	블렌딩 반경(단위: mm)
eBlendingType	BLENDING_SPEED_TYPE	BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE	블렌딩 속도 유형

반환값

값	유형	설명
True	bool	성공
False	bool	실패

참고

DRL 프로그램이 실행 중이거나 일시 정지 중이면 false를 반환합니다.

예제

float target_pos[6] = {500, 100, 500, 0, 180, 0};
float target_vel[2] = {100.0, 20.0};
float target_acc[2] = {200.0, 40.0};

drfl.movel_h2r(target_pos, target_vel, target_acc); // hold2run 모션 시작
bool target_reached = false; // 직접 구현한 위치 확인 로직으로 설정
while (!target_reached) {
     drfl.hold2run();
     std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
    // 여기에서 추가 처리를 할 수 있습니다
}