set_analog_output (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 set_analog_output으로 로봇 컨트롤 박스 아날로그 출력 포트에서 아날로그 전압 또는 전류 신호를 출력해 연결된 장치를 테스트하거나 캘리브레이션하는 방법을 설명합니다.

일반적인 사용법

인버터, 밸브, 증폭기 같은 외부 장치에 아날로그 제어 신호(예: 0–10 V 또는 4–20 mA)를 보냅니다.
시스템 설정 중 아날로그 배선과 출력 스케일링을 테스트합니다.
자동 프로그램을 실행하지 않고 장치 매개변수(예: 모터 속도, 토크 기준값)를 수동으로 튜닝합니다.

참고

출력 범위(예: 0–10 V 또는 4–20 mA)는 로봇 컨트롤 박스 설정에 따라 다릅니다.

예제: 아날로그 출력으로 인버터나 아날로그 액추에이터 제어

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성
// - 아날로그 출력을 설정하고 외부 장치에 연결한 상태

// 1) 아날로그 출력 채널 1을 5.0 V로 설정
bool ok1 = drfl.set_analog_output(GPIO_CTRLBOX_ANALOG_INDEX_1, 5.0f);
printf("[Analog OUT CH1] Set to %.2f V : %s\n", 5.0f, ok1 ? "OK" : "FAILED");

// 2) 아날로그 출력 채널 2를 7.5 V로 설정
bool ok2 = drfl.set_analog_output(GPIO_CTRLBOX_ANALOG_INDEX_2, 7.5f);
printf("[Analog OUT CH2] Set to %.2f V : %s\n", 7.5f, ok2 ? "OK" : "FAILED");

팁

출력 모드(전압/전류)가 외부 장치 사양과 맞는지 확인하세요.
외부 액추에이터에 갑작스러운 서지가 생기지 않도록 출력을 서서히 높이세요.
출력이 바뀌지 않으면 컨트롤 박스 아날로그 설정과 배선을 확인하세요.
get_analog_input으로 루프백 테스트를 해 신호를 확인하세요.