set_mode_tool_analog_input

이 함수는 로봇 툴 플랜지(엔드 이펙터 쪽)에 있는 아날로그 입력 채널의 입력 모드를 설정합니다. 연결한 외부 센서에 따라 채널마다 전류 모드(4-20 mA) 또는 전압 모드(0-10 V)를 따로 설정할 수 있습니다.

이 함수는 새 플랜지 버전(v2)에서만 사용할 수 있습니다. M/H 시리즈 모델은 채널을 최대 4개까지 지원합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

bool set_mode_tool_analog_input(int nCh, GPIO_ANALOG_TYPE eAnalogType)
{ return _set_mode_tool_analog_input(_rbtCtrl, nCh, eAnalogType); };

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
nCh	int		아날로그 입력 채널 번호 1: 채널 1 2: 채널 2 3: 채널 3(M/H 모델 전용) 4: 채널 4(M/H 모델 전용)
eAnalogType	GPIO_ANALOG_TYPE		입력 신호 모드 유형입니다.

반환값

값	설명
0	오류 — 지정한 채널의 입력 모드를 설정하지 못했습니다.
1	성공 — 아날로그 입력 모드를 설정했습니다.

예제

// 툴 아날로그 입력 채널 #1을 전류 모드(4–20 mA)로 설정
drfl.set_mode_tool_analog_input(1, GPIO_ANALOG_TYPE_CURRENT);

// 툴 아날로그 입력 채널 #2를 전압 모드(0–10 V)로 설정
drfl.set_mode_tool_analog_input(2, GPIO_ANALOG_TYPE_VOLTAGE);

// 두 채널의 아날로그 값 읽기
float current_val = drfl.get_tool_analog_input(1);
float voltage_val = drfl.get_tool_analog_input(2);

printf("Tool CH1 Current: %.2f mA\n", current_val);
printf("Tool CH2 Voltage: %.2f V\n", voltage_val);

이 예제는 로봇 툴 플랜지의 아날로그 입력 채널을 설정하고 읽는 방법을 보여 줍니다. 이 입력에는 전압이나 전류 피드백 신호를 내는 압력 센서, 로드셀 등 아날로그 변환기를 연결할 수 있습니다.