move_pause (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 move_pause를 사용하는 방법을 설명합니다. 이 함수는 3.1 공통에 정의되어 있지만, 교시 중 점검, 안전 확인, 중간 정렬을 위해 로봇 모션을 일시 정지할 때 자주 사용합니다.

일반적인 사용법

작업을 완전히 정지하지 않고 진행 중인 모션이나 교시 순서를 일시 중단합니다.
move_resume과 함께 사용해 같은 위치에서 이어서 진행합니다.
툴을 수동으로 조정하거나 작업 영역의 여유를 확인하기 전에 사용하는 것을 권장합니다.

참고

stop과 달리 이 함수는 모션을 취소하지 않고 멈춰 둘 뿐입니다. 안전해지면 바로 모션을 재개할 수 있습니다.

예제: 수동 교시 중 일시 정지 및 재개

#include <thread>
#include <chrono>

// 연결, 수동 모드, 서보 온이 설정되었다고 가정합니다.

// 목표 지점을 향해 느린 비동기 직선 모션 시작
float target[6] = {600.0f, 100.0f, 450.0f, 180.0f, 0.0f, 90.0f};
float vel[2] = {50.0f, 50.0f};
float acc[2] = {50.0f, 50.0f};
drfl.amovel(target, vel, acc);

// 작업자 점검을 위해 중간에 일시 정지
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(800));
drfl.move_pause();
printf("Motion paused. Checking workspace...\n");

// 확인 후 일시 정지된 모션 재개
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1500));
drfl.move_resume();
drfl.mwait();  // 완료될 때까지 대기

팁

교시 도중 모션 데이터를 잃지 않고 무언가를 점검하거나 조정해야 할 때 move_pause()를 사용하세요.
안전을 위해 작업 영역에 들어가기 전에 항상 로봇이 정지해 있는지 확인하세요.
모션을 완전히 중단해야 한다면 stop을 사용하세요.