reset_workpiece_weight (자동 모드)

이 절에서는 자동(실행) 운전 중에 reset_workpiece_weight로 현재 설정된 작업물 무게를 지우는 방법을 설명합니다. 이 함수를 호출하면 로봇은 툴 페이로드만 고려하므로, 시스템이 빈 그리퍼 상태로 돌아갑니다.

이 함수는 주로 로봇이 부품을 놓은 후나, 적재 사이클에서 비적재 사이클로 바꿀 때 사용합니다.

일반적인 사용법

• 작업물을 놓거나 내린 후 페이로드를 지웁니다.

• 팔레타이징에서 적재/비적재 시퀀스 사이를 전환합니다.

• 그립 상태가 바뀔 때 토크 추정 정확도를 높입니다.

• 부품을 잡고 있지 않을 때 자동 모드가 올바르게 동작하도록 합니다.

참고

• 로봇이 아무것도 잡고 있지 않은 것을 확인한 경우에만 이 함수를 사용하세요.

• 서로 다른 작업 사이클을 전환할 때 안정적인 모션 계획을 보장합니다.

예제: 작업물을 내린 후 작업물 페이로드 초기화하기

// 부품을 컨베이어나 팔레트에 놓은 뒤
if (!drfl.reset_workpiece_weight()) {
    printf("Failed to reset workpiece weight.\n");
    return -1;
}

// 빈 페이로드로 자동 모드 작업 계속
float home[6] = {0.f, 0.f, 0.f, 0.f, 0.f, 0.f};
drfl.movej(home, 50.f, 30.f);

이 예제에서는 로봇이 부품을 내린 후 작업물 설정을 지웁니다. 이렇게 하면 이후 자동 모드 이동에서 올바른(빈 그리퍼) 페이로드 매개변수를 사용합니다.

팁

• 올바른 페이로드 데이터를 유지하려면 부품을 놓은 직후에 호출하세요.

• 픽 사이클과 플레이스 사이클을 번갈아 실행할 때는 set_workpiece_weight와 함께 사용하세요.

• 페이로드를 잘못 초기화하면 힘 제어(Force Control) 성능이 일정하지 않을 수 있습니다.

• 팔레타이징, 머신 텐딩, 반복 적재 작업에 권장합니다.