MONITORING_MBUS_SLAVE_COIL

이 구조체는 Modbus 슬레이브 코일 상태를 모니터링할 때 사용합니다. 컨트롤러 I/O, 툴 I/O, 로봇 안전 상태 같은 디지털 신호 상태를 실시간으로 제공합니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_nCtrlDigitalInput	unsigned short		컨트롤러 디지털 입력 상태(비트 필드)
2	_nCtrlDigitalOutput	unsigned short		컨트롤러 디지털 출력 상태(비트 필드)
4	_nToolDigitalInput	unsigned char		툴 디지털 입력 상태
5	_nToolDigitalOutput	unsigned char		툴 디지털 출력 상태
6	_nServoOnRobot	unsigned char	0 / 1	서보 온 상태(1: 활성)
7	_nEmergencyStopped	unsigned char	0 / 1	비상 정지(Emergency Stop) 상태
8	_nSafetyStopped	unsigned char	0 / 1	안전 정지 활성 플래그
9	_nDirectTeachButtonPress	unsigned char	0 / 1	직접 교시(Direct Teaching) 버튼 눌림
10	_nPowerButtonPress	unsigned char	0 / 1	전원 버튼 눌림
11	_nSafetyStoppedRequiredRecoveryMode	unsigned char	0 / 1	안전 정지에서 복구 모드가 필요한지 나타냅니다.

전체 크기: 12바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _MONITORING_MBUS_SLAVE_COIL
{
    unsigned short  _nCtrlDigitalInput;
    unsigned short  _nCtrlDigitalOutput;
    unsigned char   _nToolDigitalInput;
    unsigned char   _nToolDigitalOutput;
    unsigned char   _nServoOnRobot;
    unsigned char   _nEmergencyStopped;
    unsigned char   _nSafetyStopped;
    unsigned char   _nDirectTeachButtonPress;
    unsigned char   _nPowerButtonPress;
    unsigned char   _nSafetyStoppedRequiredRecoveryMode;

} MONITORING_MBUS_SLAVE_COIL;