MOVE_POSB

로봇 컨트롤러에서 moveb 모션을 제어할 때 경유점(Waypoint) 정보를 설정하는 구조체이며, 다음 필드로 구성됩니다.

BYTE#

필드 이름

자료형

값

비고

0

_fTargetPos

float[2][NUM_TASK]

작업 공간(Task Space) 포즈 2개(x, y, z, rx, ry, rz)입니다. 직선 구간(0)은 #1(끝점)만 사용하고, 원호 구간(1)은 #1을 경유점, #2를 끝점으로 사용합니다.

48

_iBlendType

unsigned char

0x00~0x01

모션 유형(첫 번째 모션과 두 번째 모션의 조합)
(0: 직선, 1: 원호)

49

_fBlendRad

float

곡선 곡률: 반경 정보(mm)

전체 크기: 53바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _MOVE_POSB
{
    float         _fTargetPos[2][NUM_TASK]; /* q: 작업 공간의 위치 2개(#1,#2) */
    unsigned char _iBlendType;              /* 블렌딩 모션 유형(line:0, circle:1) */
    float         _fBlendRad;               /* 블렌딩 반경(mm) */
} MOVE_POSB, *LPMOVE_POSB;

참고

  • moveb는 직선 구간과 원호 구간을 합친 블렌딩 모션입니다.
    - 직선 모션에는 시작점을 제외하고 경유점 1개가 필요합니다.
    - 원호 모션에는 시작점을 제외하고 경유점 2개가 필요합니다.
    따라서 직선 모드에서는 두 번째 위치(#2)를 무시합니다.

  • 베이스 모드로 동작할 때는 베이스 좌표계를, 툴 모드로 동작할 때는 툴 좌표계를 기준 좌표계로 사용합니다.