SAFETY_STATE

이 열거형은 부팅, 위반 감지(STO/SOS), 조그, 핸드가이딩, 복구, 단독/협동 작업 구역 상태 같은 로봇 컨트롤러가 보고하는 안전 상태를 지정합니다. TOnMonitoringSafetyStateCB 콜백으로 전달되며, 다음과 같이 정의됩니다.

값	상수 이름	설명
0	SAFETY_STATE_BP_START	부팅 시작
1	SAFETY_STATE_BP_INIT	부팅 초기화(구성)
2	SAFETY_STATE_VD_STO	모터 정지
3	SAFETY_STATE_VD_SOS	standby
4	SAFETY_STATE_JH_SOS	조그 및 원점 복귀(Homing) 정지
5	SAFETY_STATE_JH_MOVE	조그 및 원점 복귀 이동
6	SAFETY_STATE_HG_MOVE	핸드가이딩 이동
7	SAFETY_STATE_RV_SOS	복구 대기
8	SAFETY_STATE_RV_MOVE	복구 이동
9	SAFETY_STATE_RV_BACK	백드라이브 모드
10	SAFETY_STATE_RV_HG_MOVE	복구 모드 핸드가이딩
11	SAFETY_STATE_SW_SOS	단독 작업 구역 대기
12	SAFETY_STATE_SW_RUN	단독 작업 구역 이동
13	SAFETY_STATE_CW_SOS	협동 작업 구역 대기
14	SAFETY_STATE_CW_RUN	협동 작업 구역 실행
15	SAFETY_STATE_CM_RUN	충돌 감지 해제 실행
16	SAFETY_STATE_AM_RUN	자동 측정 실행
17	SAFETY_STATE_DRL_JH_SOS	DRL 조그 및 원점 복귀 대기
18	SAFETY_STATE_DRL_HG_MOVE	핸드가이딩 이동
19	SAFETY_STATE_LAST	마지막 안전 상태 인덱스용으로 예약됨

정의 위치: DRFC.h

typedef enum {
    SAFETY_STATE_BP_START,        /* 부팅 시작 */
    SAFETY_STATE_BP_INIT,         /* 부팅 초기화(설정) */
    SAFETY_STATE_VD_STO,          /* 위반 감지 STO */
    SAFETY_STATE_VD_SOS,          /* 위반 감지 SOS */
    SAFETY_STATE_JH_SOS,          /* 조그 및 원점 복귀 SOS */
    SAFETY_STATE_JH_MOVE,         /* 조그 및 원점 복귀 MOVE */
    SAFETY_STATE_HG_MOVE,         /* 핸드가이딩 MOVE */
    SAFETY_STATE_RV_SOS,          /* 복구 SOS */
    SAFETY_STATE_RV_MOVE,         /* 복구 MOVE */
    SAFETY_STATE_RV_BACK,         /* 복구 BackDrive */
    SAFETY_STATE_RV_HG_MOVE,      /* 복구 핸드가이딩 이동 */
    SAFETY_STATE_SW_SOS,          /* 단독 작업 구역 SOS */
    SAFETY_STATE_SW_RUN,          /* 단독 작업 구역 RUN */
    SAFETY_STATE_CW_SOS,          /* 협동 작업 구역 SOS */
    SAFETY_STATE_CW_RUN,          /* 협동 작업 구역 RUN */
    SAFETY_STATE_CM_RUN,          /* 충돌 감지 해제 RUN */
    SAFETY_STATE_AM_RUN,          /* 자동 측정 RUN */
    SAFETY_STATE_DRL_JH_SOS,      /* DRL 조그 및 원점 복귀 SOS */
    SAFETY_STATE_DRL_HG_MOVE,     /* 핸드가이딩 MOVE */
    SAFETY_STATE_LAST
} SAFETY_STATE;