ROBOT_MONITORING_USER

사용자 좌표계(User Coordinate System) 기준 로봇의 실시간 모니터링 데이터를 담는 구조체입니다. 활성 사용자 좌표계 번호, 부모 좌표계, 작업 공간(Task Space) 값(위치, 속도, 힘/토크), 자세를 나타내는 3×3 회전 행렬(Rotation Matrix)을 포함합니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_iActualUCN	unsigned char	0 ~ 255	실제 사용자 좌표계 번호입니다.
1	_iParent	unsigned char	0 또는 2	부모 좌표계 (0: 베이스 좌표계, 2: 월드 좌표계)
2	_fActualPos	float[2][6]		실제 위치 값 (0: 툴 좌표계, 1: 플랜지 좌표계)
50	_fActualVel	float[6]		사용자 좌표계 기준 실제 속도 값입니다.
74	_fActualETT	float[6]		작업 공간 외력/토크(Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz)입니다.
98	_fTargetPos	float[6]		사용자 좌표계 기준 목표 위치입니다.
122	_fTargetVel	float[6]		사용자 좌표계 기준 목표 속도입니다.
146	_fRotationMatrix	float[3][3]		사용자 좌표계에서 툴 자세를 나타내는 3x3 회전 행렬입니다.

전체 크기: 182바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _ROBOT_MONITORING_USER
{
    unsigned char _iActualUCN;                     /* 실제 사용자 좌표계 번호 */
    unsigned char _iParent;                        /* base:0, world:2 기준 */
    float         _fActualPos[2][NUMBER_OF_JOINT]; /* 실제 위치(0:tool,1:flange) */
    float         _fActualVel[NUMBER_OF_JOINT];    /* 실제 속도 */
    float         _fActualETT[NUMBER_OF_JOINT];    /* 외부 작업 공간 힘/토크 */
    float         _fTargetPos[NUMBER_OF_JOINT];    /* 목표 위치 */
    float         _fTargetVel[NUMBER_OF_JOINT];    /* 목표 속도 */
    float         _fRotationMatrix[3][3];          /* 회전 행렬 */
} ROBOT_MONITORING_USER, *LPROBOT_MONITORING_USER;