SAFETY_ZONE_PROPERTY_SPACE_LIMIT

안전 구역(Safety Zone)의 공간 제한 속성을 정의하는 구조체입니다. 로봇 모션을 검사하고 제한하는 기준(로봇 몸체 기준 또는 TCP 기준)을 설정하고, 선택적으로 조인트 범위 재정의와 동적 구역 활성화 입력을 지정합니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_iInspectionType	unsigned char	0~1	검사 대상 유형 0: 로봇 몸체 기준 1: TCP(툴 중심점) 기준
1	_tJointRangeOverride	LOCAL_ZONE_PROPERTY_JOINT_RANGE		조인트 동작 제한의 로컬 재정의 (조인트별 재정의 플래그가 활성화된 경우에만 적용)
55	_iDynamicZoneEnable	unsigned char	0~8	동적 구역 활성화 입력 채널 0: 사용 안 함, 1~8: 안전 입력 채널 번호
56	_iInsideZoneDectection	unsigned char	0~8	구역 내부 감지 입력 채널 0: 사용 안 함, 1~8: 안전 입력 채널 번호

전체 크기: 57바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _SAFETY_ZONE_PROPERTY_SPACE_LIMIT
{
    /* 검사 유형: 0(본체), 1(TCP) */
    unsigned char _iInspectionType;

    /* 유효 공간(더 이상 사용되지 않는 필드)
    unsigned char _iValidSpace;
    */

    /* 조인트 범위 재정의 설정 */
    LOCAL_ZONE_PROPERTY_JOINT_RANGE _tJointRangeOverride;

    /* 동적 구역 활성화 옵션:
       0(사용 안 함), 1~8(안전 입력 채널) */
    unsigned char _iDynamicZoneEnable;

    /* 구역 내부 감지 옵션:
       0(사용 안 함), 1~8(안전 입력 채널) */
    unsigned char _iInsideZoneDectection;
} SAFETY_ZONE_PROPERTY_SPACE_LIMIT, *LPSAFETY_ZONE_PROPERTY_SPACE_LIMIT;

참고

• _iInspectionType은 모션 안전을 로봇 몸체 위치와 TCP(툴 중심점) 위치 중 어느 쪽을 기준으로 감시할지 결정합니다.

• _tJointRangeOverride를 사용하면 이 구역에만 적용되는 조인트 단위 설정을 할 수 있습니다.

• _iDynamicZoneEnable과 _iInsideZoneDectection을 특정 안전 입력 채널에 매핑해 실행 중에 구역을 활성화하거나 구역 진입을 감지할 수 있습니다.

• 주석 처리된 _iValidSpace 필드는 이전 버전에서 내부/외부 유효성을 나타내던 필드이며, 지금은 구역 유형 로직으로 대체되었습니다.