drl_resume (자동 모드)

이 절에서는 자동(실행) 운전 중에 drl_resume으로 일시 정지된 DRL(Doosan Robotics Language) 프로그램을 재개하는 방법을 설명합니다.

drl_pause가 작업을 멈춘 바로 그 지점부터 실행을 이어 갑니다. 작업자가 주도하는 일시 정지/재개 흐름, 비전 기반 검사, 외부 시스템 동기화에 유용합니다.

일반적인 사용법

• 검사나 정렬을 위해 잠시 멈춘 뒤 작업 실행을 재개합니다.

• 사이클 중간에 센서 조건을 확인한 뒤 DRL 루틴을 계속합니다.

• 작업자 작업 흐름을 위해 HMI/PLC의 “PAUSE / RESUME” 버튼과 연동합니다.

• 작업 흐름을 잠시 조정한 뒤 작업을 다시 시작하지 않고 로봇을 복귀시킵니다.

참고

• 프로그램이 HOLD(일시 정지) 상태일 때만 사용할 수 있습니다.

• 일시 정지된 DRL 프로그램이 없으면 함수가 실패합니다.

예제: 일시 정지된 DRL 작업 재개하기

// 1) DRL 프로그램이 일시 정지 상태인지 확인
if (drfl.get_program_state() == DRL_PROGRAM_STATE_HOLD) {

    // 2) DRL 프로그램 재개
    if (!drfl.drl_resume()) {
        printf("Failed to resume DRL program.\n");
        return -1;
    }

    printf("DRL program resumed.\n");
} else {
    printf("DRL program is not paused.\n");
}

이 예제는 컨트롤러가 프로그램이 HOLD 상태라고 보고할 때만 DRL 프로그램을 재개해, 작업을 깔끔하게 이어 갑니다.

팁

• drl_pause와 함께 사용해 견고한 일시 정지/재개 제어를 구성하세요.

• 품질 검사, 비전 검출 단계, 수동 조정 중에 유용합니다.

• 실제 로봇 시스템과 가상 로봇 시스템에서 차이 없이 동작합니다.

• 생산 중 작업자 개입을 추적하려면 재개 이벤트를 기록하세요.