TOnHommingCompletedCB

이 콜백 함수로 로봇 컨트롤러가 원점 복귀(Homing) 제어 모드(Control Mode)로 동작할 때 원점 복귀가 완료되었는지 확인합니다.

콜백 함수 규칙을 참고하세요.

정의 위치: DRFLEx.h

// typedef 정의(DRFL.h)
typedef void (*TOnHommingCompletedCB)();

// 등록 API(내부 + 래퍼)
DRFL_API void _set_on_homming_completed(LPROBOTCONTROL pCtrl, TOnHommingCompletedCB pCallbackFunc);
void set_on_homming_completed(TOnHommingCompletedCB pCallbackFunc)
{
    _set_on_homming_completed(_rbtCtrl, pCallbackFunc);
};

매개변수
없음

반환값
없음

예제

#include "DRFLEx.h"
#include <iostream>
#include <thread>
#include <chrono>

using namespace DRAFramework;
using namespace std;

// 원점 복귀가 완료되면 호출되는 콜백 함수
void OnHommingCompletedCB()
{
    cout << "[HOMING] Completed successfully." << endl;

    // 선택 사항: 원점 복귀 후 초기화 로직 실행
    // 예: 모션 준비
}

int main()
{
    CDRFLEx drfl;

    // 1) 로봇 컨트롤러에 연결
    if (!drfl.open_connection("192.168.137.100")) {
        cout << "Failed to connect to controller." << endl;
        return -1;
    }

    // 2) 원점 복귀 완료 콜백 함수 등록
    drfl.set_on_homming_completed(OnHommingCompletedCB);

    // 3) 원점 복귀 시작
    drfl.move_home(MOVE_HOME_MECHANIC, 1);
    cout << "[INFO] Homing started..." << endl;

    // 4) 원점 복귀 완료 이벤트 대기
    while (true)
    {
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
    }

    drfl.close_connection();
    return 0;
}

참고

• 원점 복귀 과정이 성공적으로 끝나면 콜백이 자동으로 호출됩니다.

• 주로 로그 기록, UI 갱신, 다음 작업 단계 활성화에 사용합니다.