set_on_monitoring_data_ex

이 함수는 조인트 위치, 사용자 좌표 같은 로봇의 운전 데이터를 실시간으로 모니터링하는 확장 콜백을 등록합니다. M2.5 버전 이상에서만 사용할 수 있으며, setup_monitoring_version 함수로 모니터링 데이터 버전을 1로 설정하면 활성화됩니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

void set_on_monitoring_data_ex(TOnMonitoringDataExCB pCallbackFunc) {
    _set_on_monitoring_data_ex(_rbtCtrl, pCallbackFunc);
};

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
pCallbackFunc	TOnMonitoringDataExCB		실시간 모니터링 갱신을 처리하는 확장 데이터 콜백 함수 포인터

반환값
없음

참고

콜백 함수 규칙을 참고하세요.

예제

void OnMonitoringDataExCB(const LPMONITORING_DATA_EX pData)
{
    printf("user-frame task position %.1f, %.1f, %.1f, %.1f, %.1f, %.1f\n", pData->_tCtrl._tUser._fActualPos[0][0], pData->_tCtrl._tUser._fActualPos[0][1], pData->_tCtrl._tUser._fActualPos[0][2], pData->_tCtrl._tUser._fActualPos[0][3], pData->_tCtrl._tUser._fActualPos[0][4], pData->_tCtrl._tUser._fActualPos[0][5]);
}

drfl.set_on_monitoring_data_ex(OnMonitoringDataExCB);

이 예제는 로봇의 사용자 좌표계 기준 작업 위치(0행 = 툴)를 실시간으로 계속 출력하는 확장 모니터링 콜백을 등록합니다. 활성화하려면 모니터링 버전을 1로 설정해야 합니다.