LOCAL_ZONE_PROPERTY_COLLISION_STOPMODE

특정 안전 구역(Safety Zone)에서 로봇의 충돌 정지 모드를 로컬로 재정의하는 구조체입니다. 운전 상황에 따라 충돌을 감지했을 때 로봇이 반응하는 방식을 조정할 수 있습니다.

BYTE#

필드 이름

자료형

값

비고

0

_iOverride

unsigned char

0 또는 1

재정의 플래그
0: 전역 정지 모드 사용
1: 로컬 정지 모드 적용

1

_iStopMode

unsigned char

0, 2, 3, 4

정지 동작 모드
0: STO(Safe Torque Off), 2: SS1(Safe Stop 1)
3: SS2(Safe Stop 2), 4: RS1(Reduced Speed 1)

전체 크기: 2바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _LOCAL_ZONE_PROPERTY_COLLISION_STOPMODE
{
    /* 재정의 플래그(0: 재정의 안 함, 1: 전역 속성 재정의) */
    unsigned char _iOverride;

    /* 정지 동작 모드(0: STO, 2: SS1, 3: SS2, 4: RS1) */
    unsigned char _iStopMode;
} LOCAL_ZONE_PROPERTY_COLLISION_STOPMODE, *LPLOCAL_ZONE_PROPERTY_COLLISION_STOPMODE;

참고

  • 충돌을 감지했을 때 구역별 정지 동작을 적용할 수 있습니다.

  • 여러 구역으로 나뉜 작업 영역에서 안전과 기계적 무결성 사이의 균형을 맞추는 데 도움이 됩니다.