INVERSE_KINEMATIC_RESPONSE

이 구조체는 역기구학(Inverse Kinematics) 계산 결과를 제공하며, 계산한 조인트 각도와 해의 유효 상태를 함께 반환합니다.

BYTE#

필드 이름

자료형

값

비고

0

_fTargetPos

float[NUMBER_OF_JOINT]

현재 조인트 각도 6개의 정보

24

_iStatus

int

0~2

유효 상태
0: 정상 반환
1: 동작 영역 밖
2: 손목 축 특이점(Singularity)

전체 크기: 28바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _INVERSE_KINEMATIC_RESPONSE
{
    /* 목표 포즈 */
    float _fTargetPos[NUMBER_OF_JOINT];
    /* 상태 */
    int   _iStatus;
} INVERSE_KINEMATIC_RESPONSE, *LPINVERSE_KINEMATIC_RESPONSE;

참고

  • _fTargetPos에는 역기구학 계산으로 구한 조인트 공간(Joint Space) 해가 들어 있습니다.

  • _iStatus는 역기구학 해의 유효성을 나타냅니다.
    - 0: 정상 해를 찾음
    - 1: 동작 영역 밖
    - 2: 손목 특이점 감지