get_tool_digital_input

이 함수는 로봇 컨트롤러를 통해 로봇 팔(엔드 이펙터 쪽)에 있는 툴 쪽 접점의 디지털 입력 신호를 읽습니다.
주로 툴 플랜지에 부착한 센서나 스위치의 외부 신호를 감지할 때 사용합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

bool get_tool_digital_input(GPIO_TOOL_DIGITAL_INDEX eGpioIndex)
{ return _get_tool_digital_input(_rbtCtrl, eGpioIndex); };

매개변수

매개변수 이름

자료형

기본값

설명

eGpioIndex

GPIO_TOOL_DIGITAL_INDEX

툴 쪽 디지털 입력 핀 번호

반환값

값

설명

0

OFF — 신호 없음(Low 레벨)

1

ON — 신호 감지(High 레벨)

예제

// 툴 측 커넥터의 디지털 입력 #1 확인
bool bSignal = drfl.get_tool_digital_input(GPIO_TOOL_DIGITAL_INDEX_1);

if (bSignal) {
    // 예: 센서 감지 또는 그리퍼 리밋 스위치 동작
    printf("Tool input signal is ON.\n");
} else {
    printf("Tool input signal is OFF.\n");
}

이 예제는 로봇 팔의 툴 쪽 입력 핀을 모니터링하는 방법을 보여 줍니다. 이 핀은 주로 툴 플랜지에 장착한 근접 센서, 그리퍼 스위치 등 외부 디지털 장치의 신호를 읽는 데 사용합니다.