RT_INPUT_DATA_LIST

외부 제어 모드(실시간 외부 제어)에서 사용하는 실시간 외부 입출력 데이터를 담는 구조체입니다. 힘/토크 센서 데이터, 디지털/아날로그 I/O, 인터페이스 확장을 위한 예약 필드로 구성됩니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_fExternalForceTorque	float[NUM_JOINT]		클라이언트가 공급하는 외부 힘/토크 입력입니다. 값 6개입니다.
24	_iExternalDI	unsigned short		외부 디지털 입력 비트 필드 (각 비트는 외부 DI 채널 하나에 대응)
26	_iExternalDO	unsigned short		외부 디지털 출력 비트 필드 (각 비트는 외부 DO 채널 하나에 대응)
28	_fExternalAnalogInput	float[6]		외부 아날로그 입력 채널(최대 6개)
52	_fExternalAnalogOutput	float[6]		외부 아날로그 출력 채널(최대 6개)
76	_iReserved	unsigned char[256]		향후 확장이나 제조사별 데이터를 위한 예약 영역

전체 크기: 332바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _RT_INPUT_DATA_LIST
{
    /* 외부 힘/토크 */
    float          _fExternalForceTorque[NUM_JOINT];
    /* 외부 디지털 입력 */
    unsigned short _iExternalDI;
    /* 외부 디지털 출력 */
    unsigned short _iExternalDO;
    /* 외부 아날로그 입력(6채널) */
    float          _fExternalAnalogInput[6];
    /* 외부 아날로그 출력(6채널) */
    float          _fExternalAnalogOutput[6];
    /* 예약 영역 */
    unsigned char  _iReserved[256];
} RT_INPUT_DATA_LIST, *LPRT_INPUT_DATA_LIST;

참고

• _fExternalForceTorque는 클라이언트가 주기마다 공급하는 외부 힘/토크 값을 담습니다.

• _iExternalDI와 _iExternalDO는 비트맵 형식의 I/O 데이터입니다.

• _fExternalAnalogInput과 _fExternalAnalogOutput에는 전압 값이나 전류 값을 저장합니다.

• _iReserved는 향후 펌웨어 업데이트나 사용자 정의 인터페이스를 위한 예약 영역입니다.