set_safety_mode

이 함수는 로봇 컨트롤러의 안전 상태를 설정합니다. 로봇의 운전 모드(예: 수동/자동)를 바꾸거나 컨트롤러에 정의된 특정 안전 관련 이벤트를 발생시킬 때 사용합니다.

이 함수로 로봇의 모션 허가를 세밀하게 제어할 수 있으므로, 교시, 수동, 자동 운전 모드 사이를 전환할 때 유용합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

bool set_safety_mode(SAFETY_MODE eSafetyMode, SAFETY_MODE_EVENT eSafetyEvent) {
    return _set_safety_mode(_rbtCtrl, eSafetyMode, eSafetyEvent);
};

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
eSafetyMode	SAFETY_MODE		설정할 안전 운전 모드입니다.
eSafetyEvent	SAFETY_MODE_EVENT		모드 변경과 연결된 안전 이벤트 유형입니다.

반환값

값	설명
0	오류 — 안전 모드를 변경하지 못함
1	성공 — 안전 모드를 갱신함

예제

// 로봇을 수동 모드로 전환
// 제어된 동작이 가능하도록 모션 이벤트 트리거를 함께 지정합니다.
if (Drfl.set_safety_mode(SAFETY_MODE_MANUAL, SAFETY_MODE_EVENT_MOVE))
    printf("Safety mode successfully set to MANUAL.\n");
else
    printf("Failed to set safety mode.\n");

이 예제는 Move 이벤트와 함께 로봇의 안전 상태를 수동 모드로 전환해, 수동 감독하에 모션을 허용하는 방법을 보여 줍니다. 이런 설정은 작업자가 제어된 안전 한계 안에서 로봇을 다루는 교시나 캘리브레이션 단계에서 흔히 사용합니다.