set_tool_digital_output_level (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 set_tool_digital_output_level로 툴(플랜지) 디지털 출력 라인의 전압 레벨을 설정하는 방법을 설명합니다.

일반적인 사용법

  • 툴 커넥터에 공급할 출력 전원 레벨(예: 12 V 또는 24 V)을 선택합니다.

  • 전압 레벨을 연결된 그리퍼, 밸브, 외부 툴의 사양에 맞춥니다.

  • 수동 조작 중 전압 불일치로 인한 손상을 막습니다.

참고

  • 이 설정을 바꾸면 모든 툴 디지털 출력(TOOL_DO_1, TOOL_DO_2)에 동시에 적용됩니다.

  • 출력 레벨은 연결된 엔드 이펙터의 전원 사양과 맞아야 합니다.

예제: 툴 출력 전압 레벨 설정

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성
// - 플랜지 포트에 툴 연결

// 1) 툴 출력 전압을 24 V로 설정
bool ok = drfl.set_tool_digital_output_level(24);
printf("[Tool Output Level] Set to 24V: %s\n", ok ? "OK" : "FAILED");

팁

  • 24 V 출력을 적용하기 전에 그리퍼나 센서의 정격 전압을 확인하세요.

  • 전원 레벨은 모든 툴 출력에 공통으로 적용됩니다. 신호를 활성화하기 전에 설정하세요.

  • 설정에 실패하면 컨트롤러 펌웨어와 툴 인터페이스가 출력 전압 선택을 지원하는지 확인하세요.