MOVE_MOVESINE

단일 축의 정현파 모션 매개변수를 정의하는 구조체입니다. 베이스 좌표계나 툴 좌표계에서 한 방향(X, Y, Z)을 따라 부드럽게 진동하는 모션을 생성할 때 사용합니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	`_iTargetAxs`	`unsigned char`	0~2	목표 축 (0: X, 1: Y, 2: Z)
1	`_iTargetRef`	`unsigned char`	0~1	기준 좌표계 (0: 베이스, 1: 툴)
2	`_fTargetAcc`	`float`		가속 시간(sec)
6	`_fAmplitude`	`float`		모션 진폭(mm)
10	`_fFrequency`	`float`		진동 주파수(Hz)
14	`_iRepeatCount`	`unsigned int`		사인파 반복 횟수
18	`_iTargetAsyn`	`unsigned char`	0~1	모션 동기화 플래그 (0: 동기, 1: 비동기)

전체 크기: 19바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _MOVE_MOVESINE
{
    /* X:0, Y:1, Z:2 */
    unsigned char _iTargetAxs;
    /* Base:0, Tool:1 기준 */
    unsigned char _iTargetRef;
    /* 가속 시간 */
    float _fTargetAcc;
    /* 정현파 진폭(mm) */
    float _fAmplitude;
    /* 정현파 주파수(Hz) */
    float _fFrequency;
    /* 반복 횟수 */
    unsigned int _iRepeatCount;
    /* 0: 동기, 1: 비동기 */
    unsigned char _iTargetAsyn;
} MOVE_MOVESINE, *LPMOVE_MOVESINE;

참고

MOVE_MOVESINE 명령은 단일 축을 따라 진동하는 궤적(Trajectory)을 생성합니다.
_iTargetRef 플래그로 모션이 베이스 좌표계와 툴 좌표계 중 어디에서 일어날지 정하세요.
_iTargetAsyn = 1이면 모션이 다른 축과 비동기로 실행됩니다.