ROBOT_FORCE

로봇 컨트롤러가 측정하거나 추정한 힘과 토크 데이터를 나타내는 구조체입니다. 선형 힘 3개(Fx, Fy, Fz)와 토크 3개(Tx, Ty, Tz)로 이루어진 6축 렌치 정보를 담습니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_fForce	float[NUM_JOINT]	(Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz)	선택한 기준 좌표계에서의 6축 힘 및 토크 값입니다.

전체 크기: 24바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _ROBOT_FORCE
{
    float _fForce[NUM_JOINT];  /* 현재 힘과 토크(Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz) */
} ROBOT_FORCE, *LPROBOT_FORCE;