del_tcp
이 함수는 로봇 컨트롤러에서 이전에 등록한 TCP(툴 중심점) 항목을 삭제합니다. add_tcp로 직접 추가한 TCP만 삭제할 수 있습니다. 삭제한 TCP는 다시 등록할 때까지 선택할 수 없습니다.
수동 모드에서 사용할 수 있습니다. 다른 모드에서는 false를 반환하고 this command can only be used in manual mode. please change to manual mode as robot mode를 출력합니다. 모드는 get_robot_mode가 반환하는 값으로 확인합니다. 실제 로봇에서는 로봇이 움직이는 동안 안전 보드도 이 호출을 거부합니다. 이때 모션은 급정지(Quick Stop)로 멈추고 실행 중인 프로그램은 정지됩니다.
정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션
bool del_tcp(string strSymbol) {
return _del_tcp(_rbtCtrl, strSymbol.c_str());
};
매개변수
매개변수 이름 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
strSymbol |
string |
삭제할 TCP의 이름입니다. |
반환값
값 |
설명 |
|---|---|
0 |
오류 — TCP를 삭제하지 못함 |
1 |
성공 — TCP 삭제를 완료함 |
예제
float fTCP[6] = {10.f, 10.f, 10.f, 0.f, 0.f, 0.f};
// (1) 새 TCP 등록
drfl.add_tcp("tcp#1", fTCP);
// (2) 활성 TCP로 설정
drfl.set_tcp("tcp#1");
// (3) 등록한 TCP 삭제
drfl.del_tcp("tcp#1");
이 예제는 새 TCP를 등록하고 활성화한 다음, 더 이상 필요하지 않을 때 컨트롤러의 목록에서 제거하는 방법을 보여 줍니다.