flange_serial_open (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 flange_serial_open으로 로봇 플랜지 포트와 그리퍼, 센서, 툴 컨트롤러 같은 외부 장치 사이에 시리얼 통신을 여는 방법을 설명합니다.

일반적인 사용법

• 설정 중에 데이터를 수동으로 보내고 받아 툴 통신을 확인합니다.

• 자동 프로그램을 실행하기 전에 장치 응답과 신호 무결성을 확인합니다.

참고

• 포트를 연 후 flange_serial_write와 flange_serial_read로 데이터를 주고받을 수 있습니다.

• 플랜지 시리얼 함수와 플랜지 I/O 함수가 사용하는 플랜지 보드 리비전은 open_connection 시점에 읽습니다.

예제: 플랜지 시리얼 포트 열기 및 통신 확인

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성
// - 플랜지 X1에 외부 시리얼 장치 연결

// 1) 플랜지 시리얼 포트 열기
bool opened = drfl.flange_serial_open(
    1,                    // 포트 번호
    115200,               // 보드레이트
    BYTE_SIZE_EIGHTBITS,  // 데이터 비트
    PARITY_CHECK_NONE,    // 패리티
    STOPBITS_ONE          // 정지 비트
);

if (!opened) {
    printf("[Flange] Failed to open X1.\n");
    return -1;
}
printf("[Flange] X1 opened successfully.\n");

// 2) (선택 사항) 테스트 데이터 쓰기/읽기
// char cmd[] = "STATUS?";
// drfl.flange_serial_write((int)strlen(cmd), cmd, 1);
// LPFLANGE_SER_RXD_INFO_EX rx = drfl.flange_serial_read(3.0f, 1);
// printf("Response: %.*s\n", rx->_iSize, (const char*)rx->_cRxd);

// 3) 테스트 후 포트 닫기
drfl.flange_serial_close(1);
printf("[Flange] X1 closed.\n");

팁

• 보드레이트, 패리티, 정지 비트를 장치의 시리얼 설정과 정확히 맞추세요.

• 짧은 테스트 메시지(예: 8–32바이트)로 통신이 안정적인지 확인하세요.

• 열기에 실패하면 케이블 배선(TX/RX 교차)을 확인하거나 포트가 이미 열려 있지 않은지 확인하세요.

• 다시 열거나 장치를 바꾸기 전에 항상 flange_serial_close로 포트를 닫으세요.