get_current_velj (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 get_current_velj를 사용하는 방법을 설명합니다. 이 함수는 3.1 공통에 정의되어 있지만, 수동 이동이나 조그 기반 이동 중 조인트별 속도 피드백을 확인하는 데 꼭 필요합니다.

일반적인 사용법

• 조그나 블렌딩 모션 중 조인트 속도(J1–J6)를 표시하거나 기록합니다.

• 속도가 안전 한계나 조인트 모니터링 도구의 기준을 지키는지 확인합니다.

• 수동 교시 중 과도한 속도나 기계적 저항을 감지합니다.

참고

• 조인트 모션 균형을 진단하고 조그 속도를 튜닝할 때 유용합니다.

예제: 조그 중 조인트 속도 표시

// 연결, 수동 모드, 서보 온이 설정되었다고 가정합니다.

// +J3 방향으로 짧게 조그
drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_3, MOVE_REFERENCE_BASE, 15.0f);
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(400));

// 현재 조인트 속도 읽기
LPROBOT_VEL pVelJ = drfl.get_current_velj();

printf("[Current Joint Velocities]\n");
for (int i = 0; i < NUMBER_OF_JOINT; ++i)
    printf("J%d: %.2f deg/s\n", i + 1, pVelJ->_fVelocity[i]);

// 정지 후 로봇이 멈췄는지 확인
drfl.stop(STOP_TYPE_SLOW);
drfl.mwait();

팁

• get_current_velj()로 수동 조그 순서 중 조인트 속도가 고른지 확인할 수 있습니다.

• 미세 조정 중 특정 조인트의 지연을 감지할 때 유용합니다.

• get_current_posj와 함께 사용해 교시 모드에서 모션을 분석하세요.