addto

이 함수는 원본 조인트 위치(fSourcePos)와 오프셋 벡터(fOffset)를 받아 NULL을 반환합니다. 조인트 오프셋을 더하려면 아래 예제처럼 직접 작성한 코드에서 fSourcePos에 fOffset을 더하세요.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

LPROBOT_POSE addto(
    float fSourcePos[NUM_JOINT],
    float fOffset[NUM_JOINT]
) {
    return _addto(_rbtCtrl, fSourcePos, fOffset);
};

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
fSourcePos	float[6]		로봇의 기준 조인트 위치(J1–J6)입니다.
fOffset	float[6]		원본 위치에 더할 오프셋 값(ΔJ1–ΔJ6)입니다. 단위는 [deg]입니다.

반환값

값	설명
LPROBOT_POSE	NULL입니다. 아래 주의 사항을 참고하세요.

주의

반환된 포인터는 NULL이므로 사용하지 마세요. 아래 예제처럼 직접 작성한 코드에서 fSourcePos에 fOffset을 더하세요.

예제

float q_base[6] = { 0.f, 90.f, 0.f, 90.f, 0.f, 0.f };
float dq[6]     = { 5.f, -5.f, 0.f, 0.f, 0.f, 0.f };

float q_target[6];
for (int i = 0; i < 6; ++i)
    q_target[i] = q_base[i] + dq[i];

drfl.movej(q_target, 50, 20);

이 예제는 애플리케이션에서 기준 조인트 위치 q_base에 작은 오프셋 dq를 더해, 합산된 조인트 포즈(원본 + 오프셋)를 구합니다. 그런 다음 movej()로 로봇을 갱신된 조인트 형상으로 이동합니다.