set_tool_digital_output (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 set_tool_digital_output을 사용하는 방법을 설명합니다. 이 함수는 로봇 툴 플랜지에 있는 디지털 출력 핀(I/O 인터페이스)을 제어합니다. 주로 교시나 테스트 중에 로봇 엔드 이펙터에서 그리퍼, 비전 트리거, 센서 같은 외부 장치를 직접 켜고 끌 때 사용합니다.

일반적인 사용법

툴 I/O 포트에 연결된 그리퍼를 수동으로 열거나 닫습니다.
수동 정렬 중에 카메라, 용접 토치, 디스펜서 모듈에 트리거 펄스를 보냅니다.
시스템 배선과 타이밍을 확인하면서 주변 액추에이터를 제어합니다.
수동 시운전이나 캘리브레이션 중에 엔드 이펙터의 응답을 테스트합니다.

참고

툴 I/O 전압 레벨은 하드웨어 구성에 따라 다릅니다(보통 24 V DC).

예제: 티치펜던트에서 그리퍼 출력 핀 전환

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성
// - 툴 I/O에 그리퍼 또는 엔드 이펙터 연결

printf("[Tool I/O] Opening gripper...\n");
drfl.set_tool_digital_output(GPIO_TOOL_DIGITAL_INDEX_1, true);  // 그리퍼 열기 신호
this_thread::sleep_for(chrono::seconds(2));

printf("[Tool I/O] Closing gripper...\n");
drfl.set_tool_digital_output(GPIO_TOOL_DIGITAL_INDEX_1, false); // 그리퍼 닫기 신호
this_thread::sleep_for(chrono::seconds(1));

printf("[Tool I/O] Gripper output test completed.\n");

팁

시운전 중 엔드 이펙터 테스트와 신호 극성 확인에 유용합니다.
get_tool_digital_output과 함께 사용해 명령 후 출력 상태를 확인하세요.
카메라나 센서 트리거에는 짧은 펄스 간격(예: 100–200 ms)을 사용하세요.
실제 하드웨어 구성에서 툴 출력에 전원을 넣기 전에 항상 배선과 I/O 보호 장치를 확인하세요.