servo_off

이 함수는 로봇의 모터와 브레이크 전원을 끕니다(로봇 전원 끄기). 주로 서보 전원을 차단해 로봇을 안전하게 멈출 때 사용하며, 지정한 정지 유형에 따라 급정지(Quick Stop) 또는 일반 정지로 멈춥니다.

이 명령은 비상 상황과 제어된 종료 상황 모두에서 기계적 안전을 확보하고 프로그램 종료 후 의도하지 않은 모션을 막는 데 꼭 필요합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

int servo_off(STOP_TYPE eStopType) {
    return _servo_off(_rbtCtrl, eStopType);
};

매개변수

매개변수 이름

자료형

기본값

설명

eStopType

STOP_TYPE

열거형 정의를 참고하세요

반환값

값

설명

0

오류 — 서보 전원을 끄지 못함

1

성공 — 서보 전원을 끔

예제

// 빠른 서보 오프로 모션을 즉시 정지
if (Drfl.servo_off(STOP_TYPE_QUICK))
    printf("Servo power OFF (quick stop)\n");
else
    printf("Failed to execute quick stop.\n");

// 선택 사항: 느린 서보 오프로 부드럽게 감속
Drfl.servo_off(STOP_TYPE_SLOW);

이 예제는 두 가지 서보 오프 시나리오를 보여 줍니다. (1) 로봇 모션을 즉시 멈추는 비상 급정지, (2) 전원을 차단하기 전에 로봇을 서서히 감속하는 제어된 느린 정지입니다. 두 모드 모두 로봇의 현재 운전 상태에 따라 전원을 안전하게 차단합니다.