check_orientation_condition_rel (자동 모드)

이 절에서는 자동(실행) 운전 중에 check_orientation_condition_rel로 현재 포즈와 기준 포즈 사이의 상대 자세가 지정한 각도 범위 안에 있는지 확인하는 방법을 설명합니다.

자동 작업 중에 자세 오프셋을 모니터링하고, 접근 공차를 지키고, 정렬 조건을 검증하는 데 유용합니다.

일반적인 사용법

각도 오프셋이 임계값 이상인지 확인하려면 fTargetMin을 설정하세요.
각도 오프셋이 임계값 이하인지 확인하려면 fTargetMax를 설정하세요.
각도 편차가 범위 안에 있는지 확인하려면 fTargetMin과 fTargetMax를 모두 설정하세요.
정렬, 삽입, 로봇 조립 같은 자동 작업에서 자세가 목표에 수렴했는지 확인할 때 사용하세요.

참고

이 함수는 지정한 축(Rx, Ry, Rz)에서 기준 포즈에 대한 상대 각도 편차를 측정합니다.
각도의 단위는 도(degree)입니다.
eForceReference = COORDINATE_SYSTEM_TOOL이면 기준 포즈를 BASE 좌표계로 정의하세요.

예제

// 사전 조건: 연결됨, 자동 모드 활성, 서보 온

// 1) 기준 포즈 정의(Rx, Ry, Rz, 단위: 도)
float posRef[6] = {400.f, 500.f, 600.f, 0.f, 180.f, 0.f};

// 2) Ry축 회전이 기준 자세의 ±15° 이내인지 확인
bool cond = drfl.check_orientation_condition(FORCE_AXIS_Y, -15.f, 15.f, posRef, COORDINATE_SYSTEM_TOOL);

printf("Orientation condition result: %s\n", cond ? "TRUE" : "FALSE");

이 예제는 TOOL 좌표계에서 Ry축을 중심으로 한 현재 회전이 기준 포즈 자세의 ±15° 안에 있는지 확인합니다.

팁

삽입, 조립, 로봇 위치 결정 같은 자동 작업을 실행하기 전에 이 함수로 각도 정렬을 확인하세요.
check_position_condition과 함께 사용하면 로봇 제어에서 6D 검증 전체(위치와 자세)를 할 수 있습니다.
각도의 단위는 도(degree)입니다.
이 함수는 정밀한 회전 정렬이 중요한 로봇 조립, 펙인홀(peg-in-hole), 나사 삽입, 로봇 교시 보정 공정에서 특히 유용합니다.