get_tool_analog_input

이 함수는 로봇 툴 플랜지에서 아날로그 입력 신호 값을 가져옵니다. 선택한 채널에 설정된 모드에 따라 신호는 전류(4–20 mA) 또는 전압(0–10 V)입니다.

이 함수는 새 플랜지 버전(v2)에서만 사용할 수 있습니다. M/H 시리즈 모델은 추가 채널(3, 4)을 지원합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

float get_tool_analog_input(int nCh)
{ return _get_tool_analog_input(_rbtCtrl, nCh); };

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
nCh	int		아날로그 입력 채널 번호 1: 채널 1 2: 채널 2 3: 채널 3(M/H 모델 전용) 4: 채널 4(M/H 모델 전용)

반환값

값	설명
float	툴 플랜지에서 측정한 아날로그 신호 값입니다. 모드에 따라 다음과 같습니다. - 전류 모드: 4.0 ~ 20.0 [mA] - 전압 모드: 0.0 ~ 10.0 [V]

예제

// 툴 아날로그 입력 채널 1을 전류 모드로 설정
drfl.set_mode_tool_analog_input(1, GPIO_ANALOG_TYPE_CURRENT);

// 툴 아날로그 입력 채널 2를 전압 모드로 설정
drfl.set_mode_tool_analog_input(2, GPIO_ANALOG_TYPE_VOLTAGE);

// 두 채널의 아날로그 값 읽기
float current = drfl.get_tool_analog_input(1);
float voltage = drfl.get_tool_analog_input(2);

printf("Tool Analog CH1 (Current): %.2f mA\n", current);
printf("Tool Analog CH2 (Voltage): %.2f V\n", voltage);

이 예제는 로봇 툴 플랜지의 아날로그 입력 값을 설정하고 읽는 방법을 보여 줍니다. 이 입력에는 보통 힘 센서, 전위차계, 압력 센서처럼 아날로그 신호를 내는 센서를 연결합니다.