ROBOT_MONITORING_DATA

모니터링 섹션(상태, 조인트, 작업, 토크)을 모아 담는 구조체입니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_tState	ROBOT_MONITORING_STATE		제어 관련 정보
2	_tJoint	ROBOT_MONITORING_JOINT		조인트 공간(Joint Space) 정보
146	_tTask	ROBOT_MONITORING_TASK		작업 공간(Task Space) 정보
327	_tTorque	ROBOT_MONITORING_TORQUE		토크 및 외력(External Force) 정보

전체 크기: 423바이트

MONITORING_DATA에서는 이 구조체 바로 뒤, BYTE 423부터 MONITORING_MISC(94바이트)가 이어집니다.

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _ROBOT_MONITORING_DATA
{
    ROBOT_MONITORING_STATE   _tState;    /* 2바이트 */
    ROBOT_MONITORING_JOINT   _tJoint;    /* 144바이트 */
    ROBOT_MONITORING_TASK    _tTask;     /* 181바이트(컨트롤러 매뉴얼의 packed 레이아웃 기준) */
    ROBOT_MONITORING_TORQUE  _tTorque;   /* 96바이트 */
} MONITORING_CONTROL, *LPMONITORING_CONTROL;