get_desired_posx

이 함수는 현재 툴의 목표 자세를 계산합니다. 자세는 eTargetRef를 기준으로 합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

LPROBOT_POSE get_desired_posx(COORDINATE_SYSTEM eCoodType = COORDINATE_SYSTEM_BASE) {
    return _get_desired_posx(_rbtCtrl, eCoodType);
};

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
eCoodType	COORDINATE_SYSTEM	COORDINATE_SYSTEM_BASE	대상 기준 좌표계 열거형 정의를 참고하세요.

반환값

값	설명
ROBOT_POSE	구조체 정의를 참고하세요

참고

이 함수는 컨트롤러가 응답할 때까지 기다립니다.

반환된 포인터는 CDRFLEx 객체 안의 저장 공간을 가리키며, 이 공간은 다른 DRFL 호출과 재연결 때마다 다시 사용됩니다. 다른 DRFL 함수를 호출하기 전에 구조체를 복사해 두세요. 인수가 3개인 ikin은 프로세스 안의 모든 CDRFLEx 객체가 공유하는 저장 공간에 결과를 반환합니다. ikin을 참고하세요. get_user_home을 제외하면 포인터는 NULL이 아닙니다. 실패 여부를 NULL 검사로 판단하지 마세요.

예제

LPROBOT_POSE result = drfl.get_desired_posx();
for (int i = 0; i < NUM_TASK; i++) {
    printf("%.1f\n", result->_fPosition[i]);
}

이 예제는 지정한 좌표계(COORDINATE_SYSTEM_BASE)에서 로봇 툴의 목표 포즈(위치와 자세)를 가져옵니다. 반환된 ROBOT_POSE 구조체에는 컨트롤러가 현재 로봇에 도달하도록 지령하고 있는 목표 직교 좌표와 회전값이 담깁니다.