SAFETY_FUNC

이 열거형은 정지 모드, 오류 감지, 안전 신호 같은 로봇 컨트롤러의 안전 기능을 지정하며, 다음과 같이 정의됩니다.

값	상수 이름	설명
0	SAFETY_FUNC_FIRST	안전 기능 열거형의 시작 인덱스
0	SAFETY_FUNC_STOP_STO_NOT_USE	STO(Safe Torque Off) 사용 안 함
1	SAFETY_FUNC_STOP_SBC_NOT_USE	SBC(Safe Brake Control) 사용 안 함
2	SAFETY_FUNC_STOP_SS1_NOT_USE	SS1(Safe Stop 1) 사용 안 함
3	SAFETY_FUNC_STOP_SS2_NOT_USE	SS2(Safe Stop 2) 사용 안 함
4	SAFETY_FUNC_SIGNAL_EMG	비상 정지(Emergency Stop) 신호
5	SAFETY_FUNC_SIGNAL_PRS	보호 정지(Protective Stop) 신호
6	SAFETY_FUNC_ERROR_SOS	SOS(Safe Operating Stop) 오류
7	SAFETY_FUNC_ERROR_JOINT_SLP	조인트 위치 제한 오류
8	SAFETY_FUNC_ERROR_JOINT_SLS	조인트 속도 제한 오류
9	SAFETY_FUNC_ERROR_JOINT_SLT	조인트 토크 제한 오류
10	SAFETY_FUNC_ERROR_COLLISION	충돌 감지(Collision Detection) 오류
11	SAFETY_FUNC_ERROR_TCP_SLP	TCP 위치 제한 오류
12	SAFETY_FUNC_ERROR_TCP_SLO	TCP 자세 제한 오류
13	SAFETY_FUNC_ERROR_TCP_SLS	TCP 속도 제한 오류
14	SAFETY_FUNC_ERROR_TCP_SLF	TCP 힘 제한 오류
15	SAFETY_FUNC_ERROR_MOMENTUM	TCP 운동량 제한 오류
16	SAFETY_FUNC_ERROR_POWER	파워 제한 오류
17	SAFETY_FUNC_LAST	마지막 안전 기능 인덱스용으로 예약됨
17	SAFETY_FUNC_ENABLE_SWITCH_RELEASE	인에이블 스위치 해제 기능(SAFETY_FUNC_LAST와 같음)

정의 위치: DRFC.h

typedef enum {
    SAFETY_FUNC_FIRST,
    SAFETY_FUNC_STOP_STO_NOT_USE = SAFETY_FUNC_FIRST,
    SAFETY_FUNC_STOP_SBC_NOT_USE,
    SAFETY_FUNC_STOP_SS1_NOT_USE,
    SAFETY_FUNC_STOP_SS2_NOT_USE,
    SAFETY_FUNC_SIGNAL_EMG,
    SAFETY_FUNC_SIGNAL_PRS,
    SAFETY_FUNC_ERROR_SOS,
    SAFETY_FUNC_ERROR_JOINT_SLP, /* 조인트 위치 */
    SAFETY_FUNC_ERROR_JOINT_SLS, /* 조인트 속도 */
    SAFETY_FUNC_ERROR_JOINT_SLT, /* 조인트 토크 */
    SAFETY_FUNC_ERROR_COLLISION,
    SAFETY_FUNC_ERROR_TCP_SLP,  /* TCP 위치 */
    SAFETY_FUNC_ERROR_TCP_SLO,  /* TCP 자세 */
    SAFETY_FUNC_ERROR_TCP_SLS,  /* TCP 속도 */
    SAFETY_FUNC_ERROR_TCP_SLF,  /* TCP 힘 */
    SAFETY_FUNC_ERROR_MOMENTUM,
    SAFETY_FUNC_ERROR_POWER,
    SAFETY_FUNC_LAST,
    SAFETY_FUNC_ENABLE_SWITCH_RELEASE = SAFETY_FUNC_LAST
} SAFETY_FUNC;