MEASURE_FRICTION

조인트 마찰 측정의 설정 매개변수를 정의하는 구조체입니다. 측정 유형, 선택한 조인트, 시작 위치, 동작 범위를 지정하며, 각 로봇 조인트의 마찰 식별이나 동역학 캘리브레이션에 사용합니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_iType	unsigned char	0~N	마찰 측정 유형(예: 정적, 동적)
1	_iSelect	unsigned char[6]	0 또는 1	조인트 선택 플래그 0: 제외 1: 측정에 포함
7	_fStart	float[6]	[deg]	조인트 시작 위치
31	_fRange	float[6]	[deg]	각 조인트의 동작 범위

전체 크기: 55바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _MEASURE_FRICTION
{
    /* 측정 유형(0: 정적, 1: 동적 등) */
    unsigned char _iType;

    /* 선택한 조인트(1: 사용, 0: 사용 안 함) */
    unsigned char _iSelect[NUMBER_OF_JOINT];

    /* 조인트별 시작 위치 [deg] */
    float _fStart[NUMBER_OF_JOINT];

    /* 조인트별 동작 범위 [deg] */
    float _fRange[NUMBER_OF_JOINT];

} MEASURE_FRICTION, *LPMEASURE_FRICTION;