ROBOT_MONITORING_TORQUE

로봇 각 조인트의 실시간 토크 관련 모니터링 데이터를 담는 구조체입니다. 동역학 토크, 토크 센서 측정값, 외부 토크/힘 값을 포함합니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_fDynamicTor	float[6]		로봇 동역학으로 계산한 동역학 토크 값입니다.
24	_fActualJTS	float[6]		실제 조인트 토크 센서 측정값입니다.
48	_fActualEJT	float[6]		외부 조인트 토크 값(필터 적용)입니다.
72	_fActualETT	float[6]		작업 공간(Task Space) 외력/토크(Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz)입니다.

전체 크기: 96바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _ROBOT_MONITORING_TORQUE
{
    float _fDynamicTor[NUM_JOINT];   /* 동역학 토크 */
    float _fActualJTS[NUM_JOINT];    /* 조인트 토크 센서 값 */
    float _fActualEJT[NUM_JOINT];    /* 외부 조인트 토크 */
    float _fActualETT[NUM_JOINT];    /* 외부 작업 공간 힘/토크 */
} ROBOT_MONITORING_TORQUE, *LPROBOT_MONITORING_TORQUE;