Doosan Robotics API Manual
1. 소개
1.1 개요
1.1.1 저작권
1.1.2 문서 작성 및 개정 이력
1.2 아키텍처 및 라이브러리 구조
1.2.1 API 계층 아키텍처
DRFC.h
DRFS.h
DRFL.h
DRFLEx.h
CDRFLEx 객체
1.2.2 라이브러리 구성
1.2.3 라이브러리 링크
Linux 라이브러리
Windows 라이브러리
1.3 환경 설정
1.3.1 시스템 요구 사항
Windows
Linux
1.3.2 DRCF 버전 호환성
1.3.3 Windows 환경(64비트)
A. 필요한 의존성 설치하기
B. DRFL 저장소 복제하기
C. 제공된 Visual Studio 솔루션 열기
D. 개발 환경에 맞게 솔루션 코드 수정하기
E. Docker 설정하기
1.3.4 Linux(Ubuntu) 환경(64비트)
A. 작업 디렉터리 만들기
B. DRFL 저장소 복제하기
C. 시뮬레이터 실행하기(가상 모드)
D. 프로젝트 빌드하기
1.4 실시간 외부 제어
1.4.1 버전
2. 정의
2.1 상수 형식
2.1.1 불리언 및 디버그 상수
2.1.2 로봇 구성 상수
2.1.3 문자열 크기 상수
2.1.4 I/O 구성 상수
2.1.5 I/O 구성 상수(버전 3)
2.1.6 모션/구성 크기 제한
2.1.7 Modbus 구성 상수
2.1.8 플랜지 및 하드웨어 유틸리티 매크로
2.2 열거형
2.2.1 시스템 세션
ROBOT_STATE
ROBOT_CONTROL
MONITORING_SPEED
SPEED_MODE
ROBOT_SYSTEM
UPDATE_TARGET
RELEASE_MODE
ROBOT_MODE
SERVO_MODE
2.2.2 접근 및 권한
MANAGE_ACCESS_CONTROL
MONITORING_ACCESS_CONTROL
2.2.3 프로그램 및 DRL
DRL_PROGRAM_STATE
PROGRAM_STOP_CAUSE
SUB_PROGRAM
VARIABLE_TYPE
DATA_TYPE
2.2.4 모션 기본(공간 및 축)
ROBOT_SPACE
ROBOT_AXIS
JOG_AXIS
JOINT_AXIS
TASK_AXIS
COORDINATE_SYSTEM
MOVE_REFERENCE
2.2.5 이동 실행 모드/옵션
MOVE_MODE
MOVE_ORIENTATION
SPIRAL_DIR
ROT_DIR
PATH_MODE
MOVE_HOME
SINGULARITY_AVOIDANCE
SINGULARITY_FORCE_HANDLING
BLENDING_SPEED_TYPE
DR_SERVOJ_TYPE
SPLINE_VELOCITY_OPTION
MOVEB_BLENDING_TYPE
STOP_TYPE
DR_MV_APP
CONTROL_MODE
2.2.6 툴/TCP/페이로드
COG_REFERENCE
ADD_UP
2.2.7 힘 및 순응
FORCE_AXIS
FORCE_MODE
2.2.8 I/O, Modbus 및 통신
GPIO_CTRLBOX_DIGITAL_INDEX
GPIO_CTRLBOX_ANALOG_INDEX
GPIO_TOOL_DIGITAL_INDEX
GPIO_TOOL_ANALOG_INDEX
GPIO_ANALOG_TYPE
OUTPUT_TYPE
BYTE_SIZE
STOP_BITS
PARITY_CHECK
ENCORDER_POLARITY
MODBUS_REGISTER_TYPE
2.2.9 안전
SAFE_STOP_RESET_TYPE
SAFETY_MODE
SAFETY_STATE
SAFETY_FUNC
SAFETY_MODE_EVENT
2.2.10 로그 및 메시지
MESSAGE_LEVEL
POPUP_RESPONSE
LOG_LEVEL
LOG_GROUP
2.3 구조체
2.3.1 시스템/패키지/라이선스
SYSTEM_VERSION
SYSTEM_VERSION_EX
SYSTEM_TIME
SYSTEM_IPADDRESS
SYSTEM_POWER
SYSTEM_CPUUSAGE
SYSTEM_DISKSIZE
FLANGE_VERSION
SYSTEM_UPDATE_RESPONSE
PACKAGE_LOCAL_UPDATE
PACKAGE_NETWORK_UPDATE
PACKAGE_UNZIP_COMMAND
PACKAGE_UNZIP_RESPONSE
PACKAGE_RESTORE
PACKAGE_RESTORE_LIST
SVM_NETWORK_UPDATE
LICENSE_TEXT_PARAM
2.3.2 모니터링 및 상태
ROBOT_MONITORING_JOINT
ROBOT_MONITORING_TASK
ROBOT_MONITORING_WORLD
ROBOT_MONITORING_USER
ROBOT_MONITORING_TORQUE
ROBOT_MONITORING_STATE
ROBOT_MONITORING_DATA
ROBOT_MONITORING_DATA_EX
MONITORING_MISC
MONITORING_DATA
MONITORING_FORCECONTROL
ROBOT_MONITORING_SENSOR
ROBOT_MONITORING_AMODEL
MONITORING_FLANGE_IO_CONFIG
MONITORING_DATA_EX
MONITORING_COCKPIT
MONITORING_MODBUS
READ_CTRLIO_INPUT
READ_CTRLIO_OUTPUT
READ_ENCODER_INPUT
READ_PROCESS_INPUT
READ_CTRLIO_INPUT_EX
READ_CTRLIO_INPUT_EX2
READ_CTRLIO_OUTPUT_EX
READ_CTRLIO_OUTPUT_EX2
MONITORING_CTRLIO
MONITORING_CTRLIO_EX
MONITORING_CTRLIO_EX2
2.3.3 운전 및 피드백(프로그램/메시지/로그)
PROGRAM_SYNTAX_CHECK
PROGRAM_EXECUTION_EX
PROGRAM_WATCH_VARIABLE
PROGRAM_ERROR
MESSAGE_PROGRESS
MESSAGE_POPUP
MESSAGE_INPUT
REPORT_TCP_CLIENT
LOG_ALARM
ROBOT_LED_CONFIG
2.3.4 좌표계/툴/TCP/페이로드
USER_COORDINATE
CONFIG_USER_COORDINATE_EX
CONFIG_USER_COORDINATE_EX2
CONFIG_WORLD_COORDINATE
CONFIG_WORLD_COORDINATE_EX
USER_COORDINATE_MATRIX_RESPONSE
CONFIG_TOOL
CONFIG_TOOL_SYMBOL
CONFIG_TOOL_LIST
CONFIG_TOOL_SHAPE
CONFIG_TOOL_SHAPE_SYMBOL
CONFIG_TOOL_SHAPE_LIST
CONFIG_TCP
CONFIG_TCP_SYMBOL
CONFIG_TCP_LIST
CONFIG_TCP_SYMBOL_EX
CONFIG_TCP_LIST_EX
CONFIG_PAYLOAD_EX
2.3.5 기구학 및 로봇 모델(포즈/렌치/위치/링크 정보)
ROBOT_POSE
ROBOT_TASK_POSE
ROBOT_VEL
ROBOT_FORCE
INVERSE_KINEMATIC_RESPONSE
POSITION
POSITION_EX
POSITION_ADDTO
VECTOR3D
NORMAL_VECTOR
POINT_2D
POINT_3D
LINE
JTS_PARAM_DATA
FTS_PARAM_DATA
COUNTER_BALANCE_PARAM_DATA
CALIBRATION_PARAM_DATA
GRAVITY_PARAM_DATA
ROBOT_LINK_INFO
2.3.6 모션 프리미티브
MOVE_POSB
MOVE_MOVESINE
MOVE_MOVELISSAJOUS
2.3.7 측정 및 캘리브레이션
MEASURE_TOOL_RESPONSE
MEASURE_TCP
MEASURE_TCP_RESPONSE
MEASURE_TCP_WELDING
MEASURE_FRICTION
MEASURE_FRICTION_RESPONSE
MEASURE_CONVEYOR_COORD
MEASURE_CONVEYOR_COORD_RESPONSE
MEASURE_CONVEYOR_DISTANCE_RESPONSE
2.3.8 엔코더/IO 및 버스트
CONFIG_ENCODER_POLARITY
CONFIG_ENCODER_MODE
GPIO_PORT
WRITE_SERIAL_BURST
2.3.9 산업용 통신(Modbus/이더넷/시리얼)
MODBUS_DATA
MODBUS_DATA_LIST
MODBUS_REGISTER_MONITORING
MODBUS_REGISTER
MODBUS_MULTI_REGISTER
UPDATE_MODBUS_MULTI_REGISTER
WRITE_MODBUS_DATA
WRITE_MODBUS_MULTI_DATA
WRITE_MODBUS_RTU_DATA
WRITE_MODBUS_BURST
MONITORING_MBUS_SLAVE_COIL
MONITORING_MBUS_SLAVE_HOILDING_REGISTER
CONFIG_INDUSTRIAL_ETHERNET
SETUP_OPERARION_INDUSTRIAL_ETHERNET
MONITORING_IE_GPR
MONITORING_IE_SLAVE
READ_IETHERNET_SLAVE_DATA
IETHERNET_SLAVE_DATA_EX
IETHERNET_SLAVE_RESPONSE_DATA_EX
FLANGE_SERIAL_DATA
FLANGE_SER_RXD_INFO
FLANGE_SER_RXD_INFO_EX
READ_FLANGE_SERIAL
READ_FLANGE_SERIAL_EX
SERIAL_PORT_NAME
SERIAL_SEARCH
2.3.10 산업 애플리케이션(컨베이어/용접/머신 텐딩)
CONVEYOR_BASIC
CONFIG_CONVEYOR
CONVEYOR_COORD_EX
CONVEYOR_DISTANCE
MONITOR_CONVEYOR
CONVEYOR_OBJECT
CONVEYOR_TRACK
WELDING_CHANNEL
CONFIG_WELDING_INTERFACE
CONFIG_WELD_SETTING
ADJUST_WELDING_SETTING
CONFIG_TRAPEZOID_WEAVING_SETTING
CONFIG_ZIGZAG_WEAVING_SETTING
CONFIG_CIRCULE_WEAVING_SETTING
CONFIG_SINE_WEAVING_SETTING
CONFIG_WELDING_DETAIL_INFO
CONFIG_ANALOG_WELDING_INTERFACE
CONFIG_ANALOG_WELDING_SETTING
ANALOG_WELDING_ADJUST_SETTING
CONFIG_DIGITAL_WELDING_IF_MAPPING_DATA
CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_PROCESS
CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_MODE
CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_TEST
CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_CONDITION
CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_OPTION
CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_PROCESS2
CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_MONITORING
CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_OTHER
DIGITAL_WELDING_RESET
CONFIG_DIGITAL_WELDING_MODE
CONFIG_DIGITAL_WELDING_CONDITION
CONFIG_DIGITAL_WELDING_ADJUST
TACK_WELDING_SETTING
WEAVING_OFFSET
CONFIG_WEAVING_SETTING
ROBOT_WELDING_DATA
ROBOT_ALALOG_WELDING_DATA
ROBOT_DIGITAL_WELDING_DATA
DIGITAL_WELDING_COMM_STATE
MACHINE_TENDING_FOCAS_ERR_STRING
MACHINE_TENDING_FOCAS_CONNECT
MACHINE_TENDING_FOCAS_DISCONNECT
MACHINE_TENDING_FOCAS_PMC_DATA
MACHINE_TENDING_FOCAS_PMC
MACHINE_TENDING_FOCAS_CNC_PARAM
MACHINE_TENDING_RESPONSE_FOCAS_CNC_PARAM
MACHINE_TENDING_RESPONSE_FOCAS_PROGRAM_NUMBER
FOCAS_IS_ALIVE_RESPONSE
2.3.11 안전 설정 및 객체
JOINT_RANGE
CONFIG_JOINT_RANGE
GENERAL_RANGE
CONFIG_GENERAL_RANGE
CONFIG_INSTALL_POSE
CONFIG_SAFETY_FUNCTION
CONFIG_SAFETY_IO
CONFIG_SAFETY_IO_EX
CONFIG_SAFETY_IO_OP
SAFETY_CONFIGURATION_EX
SAFETY_CONFIGURATION_EX2
SAFETY_CONFIGURATION_EX2_V3
CONFIG_SAFETY_PARAM_ENABLE
SAFETY_OBJECT_SPHERE
SAFETY_OBJECT_CAPSULE
SAFETY_OBJECT_CUBE
SAFETY_OBJECT_OBB
SAFETY_OBJECT_POLYPRISM
SAFETY_OBJECT_DATA
SAFETY_OBJECT
2.3.12 안전 로컬 규칙 및 구역
LOCAL_ZONE_PROPERTY_JOINT_RANGE
LOCAL_ZONE_PROPERTY_JOINT_SPEED
LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCP_FORCE
LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCP_POWER
LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCP_SPEED
LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCP_MOMENTUM
LOCAL_ZONE_PROPERTY_COLLISION
LOCAL_ZONE_PROPERTY_SPEED_RATE
LOCAL_ZONE_PROPERTY_SPEED_REDUCTION
LOCAL_ZONE_PROPERTY_COLLISION_STOPMODE
LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCPSLF_STOPMODE
LOCAL_ZONE_PROPERTY_TOOL_ORIENTATION
VIRTUAL_FENCE_OBJECT
CONFIG_VIRTUAL_FENCE
VIRTUAL_FENCE_RESPONSE
SAFETY_ZONE_SHAPE_SPHERE
SAFETY_ZONE_SHAPE_CYLINDER
SAFETY_ZONE_SHAPE_CUBOID
SAFETY_ZONE_SHAPE_TILTED_CUBOID
SAFETY_ZONE_SHAPE_MULTI_PLANE
SAFETY_ZONE_SHAPE_CAPSULE
SAFETY_ZONE_SHAPE_DATA
SAFETY_ZONE_SHAPE
SAFETY_ZONE_PROPERTY_SPACE_LIMIT
SAFETY_ZONE_PROPERTY_LOCAL_ZONE
SAFETY_ZONE_PROPERTY_DATA
CONFIG_PROTECTED_ZONE
CONFIG_COLLISION_MUTE_ZONE
CONFIG_COLLISION_MUTE_ZONE_PROPERTY
SAFETY_TOOL_ORIENTATION_LIMIT
CONFIG_TOOL_ORIENTATION_LIMIT_ZONE
ENABLE_SAFE_ZONE
CONFIG_ADD_SAFETY_ZONE
CONFIG_DELETE_SAFETY_ZONE
CONFIG_SAFE_ZONE
2.3.13 접근 및 원격 제어
CONFIG_COCKPIT_EX
CONFIG_IDLE_OFF
CONFIG_NUDGE
CONFIG_CONFIGURABLE_IO
CONFIG_CONFIGURABLE_IO_EX
CONFIG_IO_FUNC
CONFIG_REMOTE_CONTROL
2.3.14 실시간 스트림
RT_INPUT_DATA_LIST
RT_OUTPUT_DATA_LIST
2.4 콜백 함수
2.4.1 핵심 상태 및 수명 주기
TOnMonitoringStateCB
TOnProgramStoppedCB
TOnHommingCompletedCB
TOnTpInitializingCompletedCB
TOnMasteringNeedCB
TOnDisconnectedCB
TOnMonitoringSpeedModeCB
2.4.2 모니터링 스트림
TOnMonitoringDataCB
TOnMonitoringDataExCB
2.4.3 I/O, Modbus 및 통신
TOnMonitoringCtrlIOCB
TOnMonitoringCtrlIOExCB
TOnMonitoringCtrlIOEx2CB
TOnMonitoringModbusCB
2.4.4 안전 시스템 및 제어권
TOnMonitoringSafetyStateCB
TOnMonitoringSafetyStopTypeCB
TOnMonitoringRobotSystemCB
TOnMonitoringAccessControlCB
2.4.5 티치펜던트 UI 및 메시지
TOnTpPopupCB
TOnTpLogCB
TOnTpGetUserInputCB
TOnTpProgressCB
TOnLogAlarmCB
2.4.6 실시간 스트림
TOnRTMonitoringDataCB
2.4.7 용접 데이터
TOnMonitoringWeldingDataCB
TOnMonitoringAnalogWeldingDataCB
TOnMonitoringDigitalWeldingDataCB
콜백 함수 규칙
3. 모드
3.1 공통
3.1.1 연결
open_connection
close_connection
3.1.2 모드/상태
get_system_version
get_library_version
get_robot_mode
set_robot_mode
get_robot_state
set_robot_control
get_control_mode
get_robot_system
set_robot_system
get_robot_speed_mode
set_robot_speed_mode
manage_access_control
system_shut_down
3.1.3 모니터링/콜백
set_on_monitoring_state
set_on_monitoring_data
set_on_monitoring_data_ex
set_on_monitoring_ctrl_io
set_on_monitoring_ctrl_io_ex
set_on_monitoring_modbus
set_on_monitoring_speed_mode
set_on_monitoring_access_control
set_on_monitoring_safety_state
set_on_monitoring_robot_system
set_on_monitoring_safety_stop_type
set_on_log_alarm
set_on_program_stopped
set_on_homming_completed
set_on_tp_initializing_completed
set_on_mastering_need
set_on_disconnected
set_on_tp_popup
set_on_tp_get_user_input
set_on_tp_progress
set_on_tp_log
setup_monitoring_version
3.1.4 프로그램/DRL 실행
get_program_state
drl_start
drl_stop
drl_pause
drl_resume
change_operation_speed
save_sub_program
3.1.5 모션 실행
stop
move_pause
move_resume
mwait
move_home
enable_alter_motion
alter_motion
disable_alter_motion
check_motion
3.1.6 위치
get_current_posx
get_desired_posx
get_current_posj
get_desired_posj
get_current_tool_flange_posx
get_current_pose
get_control_space
get_current_solution_space
get_current_rotm
3.1.7 기구학/수학
trans
ikin
ikin(확장)
ikin(반복 임계값 지정)
ikin_norm
fkin(순기구학)
addto
get_orientation_error
get_solution_space
coord_transform
calc_coord
get_robot_link_info
3.1.8 속도
get_current_velx
get_current_velj
get_desired_velx
3.1.9 힘/순응 제어
task_compliance_ctrl
set_stiffnessx
set_desired_force
release_compliance_ctrl
release_force
check_force_condition
check_position_condition_abs
check_position_condition_rel
check_position_condition
check_orientation_condition_abs
check_orientation_condition_rel
is_done_bolt_tightening
get_joint_torque
get_external_torque
get_tool_force
3.1.10 툴
set_tool
get_tool
add_tool
del_tool
set_tool_shape
get_tool_shape
3.1.11 TCP
set_tcp
get_tcp
add_tcp
del_tcp
3.1.12 페이로드
set_workpiece_weight
get_workpiece_weight
reset_workpiece_weight
3.1.13 좌표계
set_user_cart_coord1
set_user_cart_coord2 (3점 방식)
set_user_cart_coord3 (벡터 방식)
get_user_cart_coord
overwrite_user_cart_coord
set_ref_coord
get_user_home
set_user_home
3.1.14 I/O
set_digital_output
get_digital_output
get_digital_input
set_analog_output
get_analog_input
set_mode_analog_input
set_mode_analog_output
set_tool_digital_output
get_tool_digital_input
get_tool_digital_output
get_tool_analog_input
set_tool_digital_output_level
set_tool_digital_output_type
set_mode_tool_analog_input
set_output_register_bit
set_output_register_int
set_output_register_float
get_output_register_bit
get_output_register_int
get_output_register_float
get_input_register_bit
get_input_register_int
get_input_register_float
3.1.15 Modbus 통신
add_modbus_signal
del_modbus_signal
set_modbus_output
get_modbus_input
query_modbus_data_list
3.1.16 시리얼(플랜지)
flange_serial_open
flange_serial_close
flange_serial_write
flange_serial_read
3.1.17 TP
tp_popup_response
tp_get_user_input_response
config_program_watch_variable
3.1.18 알람 보고
get_last_alarm
3.1.19 LED
state_led_reset
set_state_led_off
set_state_led_color
get_state_led_rule
3.1.20 안전(설정 매개변수)
change_collision_sensitivity
set_palletizing_mode
set_auto_safety_move_stop
release_protective_stop
get_safety_configuration (DRCF v2)
get_safety_configuration (DRCF v3)
3.1.21 안전(상태/모드)
set_safety_mode
set_safe_stop_reset_type
3.1.22 서보 전원
servo_off
set_auto_servo_off
3.1.23 Hold to Run(H2R)
hold2run
jog_h2r
movej_h2r
movel_h2r
3.2 수동 모드
3.2.1 조그 및 모션 제어
jog (수동 모드)
multi_jog (수동 모드)
stop (수동 모드)
move_pause (수동 모드)
move_resume (수동 모드)
mwait (수동 모드)
get_current_posx (수동 모드)
get_current_posj (수동 모드)
get_current_velx (수동 모드)
get_current_velj (수동 모드)
get_control_mode (수동 모드)
get_robot_mode (수동 모드)
get_robot_state (수동 모드)
enable_alter_motion (수동 모드)
alter_motion (수동 모드)
disable_alter_motion (수동 모드)
3.2.2 좌표계 교시
set_user_cart_coord (1점, 수동 모드)
set_user_cart_coord (3점, 수동 모드)
set_user_cart_coord (2-벡터, 수동 모드)
overwrite_user_cart_coord (수동 모드)
get_user_cart_coord (수동 모드)
set_ref_coord (수동 모드)
coord_transform (수동 모드)
calc_coord (수동 모드)
set_user_home (수동 모드)
get_user_home (수동 모드)
get_current_tool_flange_posx (수동 모드)
trans (수동 모드)
fkin (수동 모드)
ikin (수동 모드)
get_orientation_error (수동 모드)
get_current_rotm (수동 모드)
3.2.3 I/O 통신 및 피드백
set_tool_digital_output (수동 모드)
get_tool_digital_input (수동 모드)
get_tool_digital_output (수동 모드)
get_tool_analog_input (수동 모드)
set_mode_tool_analog_input (수동 모드)
set_tool_digital_output_level (수동 모드)
set_tool_digital_output_type (수동 모드)
set_digital_output (수동 모드)
get_digital_input (수동 모드)
get_digital_output (수동 모드)
set_analog_output (수동 모드)
get_analog_input (수동 모드)
set_mode_analog_input (수동 모드)
set_mode_analog_output (수동 모드)
add_modbus_signal (수동 모드)
del_modbus_signal (수동 모드)
get_modbus_input (수동 모드)
set_modbus_output (수동 모드)
query_modbus_data_list (수동 모드)
flange_serial_open (수동 모드)
flange_serial_close (수동 모드)
flange_serial_write (수동 모드)
flange_serial_read (수동 모드)
set_on_monitoring_ctrl_io_ex (수동 모드)
set_on_monitoring_modbus (수동 모드)
3.2.4 안전 및 서보 작업
set_robot_mode (수동 모드)
set_robot_system (수동 모드)
set_robot_speed_mode (수동 모드)
servo_off (수동 모드)
set_auto_servo_off (수동 모드)
set_auto_safety_move_stop (수동 모드)
change_collision_sensitivity (수동 모드)
set_safety_mode (수동 모드)
set_safe_stop_reset_type (수동 모드)
release_protective_stop (수동 모드)
manage_access_control (수동 모드)
get_robot_system (수동 모드)
get_robot_speed_mode (수동 모드)
get_last_alarm (수동 모드)
get_safety_configuration (DRCF v2, 수동 모드)
get_safety_configuration (DRCF v3, 수동 모드)
check_motion (수동 모드)
set_on_monitoring_safety_state (수동 모드)
set_on_monitoring_safety_stop_type (수동 모드)
3.2.5 힘 제어 및 순응 제어 튜닝
task_compliance_ctrl (수동 모드)
set_stiffnessx (수동 모드)
set_desired_force (수동 모드)
release_compliance_ctrl (수동 모드)
release_force (수동 모드)
check_force_condition (수동 모드)
check_position_condition_abs (수동 모드)
check_position_condition_rel (수동 모드)
check_position_condition (수동 모드)
check_orientation_condition_abs (수동 모드)
check_orientation_condition_rel (수동 모드)
is_done_bolt_tightening (수동 모드)
get_tool_force (수동 모드)
get_external_torque (수동 모드)
get_joint_torque (수동 모드)
3.2.6 TP 상호 작용
set_on_tp_popup (수동 모드)
set_on_tp_get_user_input (수동 모드)
tp_popup_response (수동 모드)
tp_get_user_input_response (수동 모드)
3.2.7 TP 로그 및 수명 주기
set_on_tp_progress (수동 모드)
set_on_tp_log (수동 모드)
set_on_tp_initializing_completed (수동 모드)
set_on_program_stopped (수동 모드)
3.2.8 감시 변수
config_program_watch_variable (수동 모드)
3.2.9 툴 / TCP
set_tool (수동 모드)
add_tool (수동 모드)
del_tool (수동 모드)
set_tcp (수동 모드)
add_tcp (수동 모드)
del_tcp (수동 모드)
set_tool_shape (수동 모드)
3.3 자동 모드
3.3.1 DRL 프로그램 제어
drl_start (자동 모드)
drl_stop (자동 모드)
drl_pause (자동 모드)
drl_resume (자동 모드)
change_operation_speed (자동 모드)
get_program_state (자동 모드)
get_last_alarm (자동 모드)
3.3.2 모션 기본 명령-기본 궤적
movej (자동 모드)
movel (자동 모드)
movec (자동 모드)
moveb (자동 모드)
amovej (자동 모드)
amovel (자동 모드)
amovec (자동 모드)
amoveb (자동 모드)
3.3.3 모션 기본 명령-고급/블렌딩/특수 궤적
movejx (자동 모드)
movesj (자동 모드)
movesx (자동 모드)
amovejx (자동 모드)
amovesj (자동 모드)
amovesx (자동 모드)
move_spiral (자동 모드)
amove_spiral (자동 모드)
move_periodic (자동 모드)
amove_periodic (자동 모드)
3.3.4 모션 제어 유틸리티
stop (자동 모드)
move_pause (자동 모드)
move_resume (자동 모드)
mwait (자동 모드)
check_motion (자동 모드)
set_singularity_handling (자동 모드)
set_singular_handling_force (자동 모드)
3.3.5 홈 및 복구 동작
move_home (자동 모드)
set_user_home (자동 모드)
get_user_home (자동 모드)
3.3.6 힘 및 순응 제어
task_compliance_ctrl (자동 모드)
set_desired_force (자동 모드)
set_stiffnessx (자동 모드)
release_force (자동 모드)
release_compliance_ctrl (자동 모드)
check_force_condition (자동 모드)
check_position_condition (자동 모드)
check_position_condition_abs (자동 모드)
check_position_condition_rel (자동 모드)
check_orientation_condition_abs (자동 모드)
check_orientation_condition_rel (자동 모드)
is_done_bolt_tightening (자동 모드)
3.3.7 속도 및 서보 추종
speedj (자동 모드)
speedl (자동 모드)
servoj (자동 모드)
servol (자동 모드)
servoj_g (자동 모드)
servol_g (자동 모드)
movesj_g (자동 모드)
movesx_g (자동 모드)
3.3.8 툴 / TCP / 페이로드
set_workpiece_weight (자동 모드)
get_workpiece_weight (자동 모드)
reset_workpiece_weight (자동 모드)
get_tool (자동 모드)
get_tcp (자동 모드)
get_tool_shape (자동 모드)
3.3.9 GPIO/Modbus/플랜지 시리얼
set_digital_output (자동 모드)
get_digital_input (자동 모드)
set_analog_output (자동 모드)
get_analog_input (자동 모드)
set_modbus_output (자동 모드)
get_modbus_input (자동 모드)
add_modbus_signal (자동 모드)
del_modbus_signal (자동 모드)
flange_serial_open (자동 모드)
flange_serial_close (자동 모드)
flange_serial_write (자동 모드)
flange_serial_read (자동 모드)
3.3.10 LED
set_state_led_color (자동 모드)
state_led_reset (자동 모드)
set_state_led_off (자동 모드)
get_state_led_rule (자동 모드)
3.4 RT 스트림
3.4.1 실시간 인스턴스 생성/소멸
create_robot_control_udp
destroy_robot_control_udp
3.4.2 실시간 세션 수명 주기
set_rt_thread_priority
connect_rt_control
start_rt_control
stop_rt_control
disconnect_rt_control
3.4.3 실시간 스트림 스키마 및 버전 협상
get_rt_control_input_version_list
get_rt_control_output_version_list
get_rt_control_input_data_list
get_rt_control_output_data_list
set_rt_control_input
set_rt_control_output
3.4.4 실시간 데이터 스트림 I/O
read_data_rt
write_data_rt
3.4.5 실시간 명령(고주파 제어)
set_velj_rt
set_accj_rt
set_velx_rt
set_accx_rt
speedj_rt
speedl_rt
servoj_rt
servol_rt
torque_rt
3.4.6 실시간 진단 및 콜백
set_on_rt_monitoring_data
set_on_rt_log_alarm
4. 애플리케이션 확장
4.1 용접 애플리케이션
4.1.1 위빙 경로 설정
app_weld_weave_cond_trapezoidal
app_weld_weave_cond_zigzag
app_weld_weave_cond_circular
app_weld_weave_cond_sinusoidal
4.1.2 아날로그 용접 인터페이스
app_weld_enable_analog
app_weld_set_weld_cond_analog
app_weld_adj_welding_cond_analog
4.1.3 디지털/EtherNet/IP 인터페이스
app_weld_set_interface_eip_r2m_process
app_weld_set_interface_eip_r2m_mode
app_weld_set_interface_eip_r2m_test
app_weld_set_interface_eip_r2m_condition
app_weld_set_interface_eip_r2m_option
app_weld_set_interface_eip_m2r_process2
app_weld_set_interface_eip_m2r_monitoring
app_weld_set_interface_eip_m2r_other
app_weld_enable_digital
app_weld_disable_digital
app_weld_set_weld_cond_digital
app_weld_adj_welding_cond_digital
app_weld_reset_interface
4.1.4 모니터링 및 신호 제어
set_on_monitoring_welding_data
set_on_monitoring_analog_welding_data
set_on_monitoring_digital_welding_data
set_digital_welding_signal_output
set_digital_welding_monitoring_mode
4.1.5 캘리브레이션 및 측정
measure_welding_tcp
set_welding_cockpit_setting
set_welding_cockpit_setting_time_setting
4.1.6 모션 보조
app_weld_adj_motion_offset
5. 프로그래밍 지침
5.1 로봇 연결/해제
5.2 로봇 초기화
5.3 제어권 관리
5.4 로봇 운용 모드
5.5 로봇 운용 상태
5.6 로봇 상태 전환
5.7 프로그램 실행 및 종료
5.8 로봇 안전 설정 기능의 제한
6. 튜토리얼
6.1 운용 모드
6.1.1 가상 모드
6.1.2 실제 모드
6.2 기본 튜토리얼
연결 및 콜백 등록
제어권 및 서보 온
조그 및 홈
MoveJ / MoveL(동기 / 비동기)
DRL 미니 루프(시작 / 정지)
I/O 기본(컨트롤 박스 DO)
6.3 고급 튜토리얼
통합 정지 / 일시 정지 / 재개
안전 정지 및 복구
알람 및 제어권 상실 처리
모니터링 및 로그 기록
사용자 정의 궤적 계획
서보 오프 및 재연결
6.4 애플리케이션 튜토리얼
6.4.1 용접 튜토리얼
아날로그 용접 제어
디지털 용접 제어(EtherNet/IP)
위빙 패턴
실시간 매개변수 조정
용접 TCP 캘리브레이션
모니터링 및 신호 출력
6.5 RT 튜토리얼
RT 연결 설정
RT 출력 설정
RT 제어 시작 / 정지
RT 데이터 모니터링
속도 / 가속도 한계(확장)
통합 안전 처리
6.6 시나리오 기반 예제
6.6.1
minimal_motion_sample.cpp
설정 및 연결
제어권 및 상태 모니터링
연결 및 버전 정보
제어권 및 STANDBY
로봇 모드 설정
모션 실행
6.6.2
minimal_rt_monitoring_sample.cpp
개요 및 전역 설정
실시간 연결 설정
RT 모니터링 콜백
RT 출력
RT 모니터링 시작 및 정지
6.6.3
send_drl_script_sample.cpp
설정 및 연결
제어권 및 상태 모니터링 콜백
연결 및 버전 정보
제어권 및 STANDBY
로봇 모드 설정
DRL 스크립트 정의 및 실행
프로그램 제어(일시 정지 / 재개 / 정지)
6.6.4
minimal_welding_sample.cpp
설정 및 전역 변수
메인 루프
콜백 등록
컨트롤러 연결
제어권 및 서보 온 처리
로봇 모드 및 시스템 설정
DRL 기반 용접 스크립트
C++ 기반 용접 인터페이스 설정
6.6.5
minimal_instruction_sample.cpp
설정 및 전역 변수
키보드 메뉴 및 메인 루프
콜백 등록
컨트롤러 연결
제어권 처리
서보 온 및 모니터링 버전
로봇 모드 및 시스템 설정
조인트 모션 실행
기구학 테스트
DRL 스크립트 실행
Xenomai / 실시간 환경 참고 사항
6.6.6
realtime_control_sample.cpp
설정 및 전역 변수
콜백 등록
연결 및 버전 정보
제어권 및 서보 온
로봇 모드 설정
RT 세션 활성화
정지 / 일시 정지 / 재개
5차 다항식 궤적 계획
실시간 RT 루프
RT 제어 정지
7. 문제 해결
7.1 연결 거부(API 연결 오류)
A. 오류 상황
B. 근본 원인 분석
C. 해결 방법
7.2 제어권 상실
A. 오류 상황
B. 근본 원인 분석
C. 해결 방법
7.3 빌드 오류: Poco를 찾을 수 없음
A. 오류 상황
B. 근본 원인 분석
C. 해결 방법
7.4 표준 출력에 나타나는 라이브러리 메시지
Doosan Robotics API Manual
2. 정의
2.3 구조체
2.3.6 모션 프리미티브
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2.3.6 모션 프리미티브
MOVE_POSB
MOVE_MOVESINE
MOVE_MOVELISSAJOUS
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