READ_CTRLIO_INPUT_EX2

로봇 컨트롤러의 실시간 입력 신호를 담는 구조체입니다. 디지털 입력, 아날로그 입력, 스위치 상태, 안전 입력, 아날로그 입력 모드를 포함하며, EX2 버전에서 로봇 운전과 진단에 필요한 여러 입력 신호를 모아 둡니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	`_iActualDI`	`unsigned char[NUM_DIGITAL_V3]`	0x00~0x01	디지털 입력(켜짐/꺼짐)
32	`_fActualAI`	`float[NUM_ANALOG]`		아날로그 입력(수치)
40	`_iActualSW`	`unsigned char[NUM_SWITCH]`	0x00~0x01	스위치 입력(직접 교시 포함)
43	`_iActualSI`	`unsigned char[NUM_SAFETY_IN_V3]`	0x00~0x01	안전 입력
46	`_iActualAT`	`unsigned char[NUM_ANALOG]`	0x00~0x01	채널별 아날로그 입력 모드(예: 0: V, 1: I)

전체 크기: 48바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _READ_CTRLIO_INPUT_EX2
{
    unsigned char _iActualDI[NUM_DIGITAL_V3];
    float         _fActualAI[NUM_ANALOG];
    unsigned char _iActualSW[NUM_SWITCH];
    unsigned char _iActualSI[NUM_SAFETY_IN_V3];
    unsigned char _iActualAT[NUM_ANALOG];
} READ_CTRLIO_INPUT_EX2, *LPREAD_CTRLIO_INPUT_EX2;