app_weld_weave_cond_sinusoidal

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

bool app_weld_weave_cond_sinusoidal(float fOffsetY, float fOffsetZ, float fGradient, float fWeavingWidth, float fWeavingCycle)
{
    return _app_weld_weave_cond_sinusoidal(_rbtCtrl, fOffsetY, fOffsetZ, fGradient, fWeavingWidth, fWeavingCycle);
};

기능

이 함수는 사인(sinusoidal) 위빙 조건을 설정합니다. 위빙 조건은 용접 활성화(app_weld_enable_analog / app_weld_enable_digital)부터 비활성화(app_weld_disable_digital)까지 정의한 용접 구간 안에서만 유효하며, 이 구간 밖에서 함수를 실행하면 오류가 발생합니다.

위빙 조건은 위빙 좌표계에서 정의합니다. 위빙 좌표계에서는 용접 경로의 진행 방향이 위빙 x축이고, 위빙 x축과 TCP z 방향의 벡터곱 방향이 위빙 y축입니다.

하나의 용접 구간에서는 위빙 조건을 하나만 사용할 수 있습니다. 용접 중에는 app_weld_adj_welding_cond_analog / app_weld_set_weld_cond_digital 명령으로 오프셋이나 위빙 폭을 조정하거나, 티치펜던트의 용접 조건 조정 팝업에서 전압/전류/속도와 오프셋을 조정할 수 있습니다.

단, 펜던트에서 위빙 조건을 조정하려면 용접 조건 조정 상태가 RESET이어야 합니다. 즉, 조건을 마지막으로 app_weld_set_weld_cond_analog / app_weld_set_weld_cond_digital로 설정한 경우에만 조정할 수 있습니다.

인수

필드 이름	자료형	기본값	설명
fOffsetY	float	0.0	위빙 좌표계 Y 방향의 오프셋(mm)
fOffsetZ	float	0.0	위빙 좌표계 Z 방향의 오프셋(mm)
fGradient	float	0.0	위빙 좌표계 X축 기준 위빙 평면의 회전 각도(deg)
fWeavingWidth	float	3.0	위빙 폭(mm)
fWeavingCycle	float	0.6	위빙 주기(sec)

반환값

값	설명
0	오류
1	성공

예제

float fOffsetY      = 0.0;
float fOffsetZ      = 0.0;
float fGradient     = 0.0;
float fWeavingWidth = 3.0;
float fWeavingCycle = 0.6;

Drfl.app_weld_weave_cond_sinusoidal(fOffsetY, fOffsetZ, fGradient, fWeavingWidth, fWeavingCycle);

이 예제는 진폭 3 mm, 주기 0.6 s인 사인 위빙 패턴을 설정합니다. 사인파의 부드럽고 연속적인 움직임으로 입열량을 일정하게 유지하므로, 박판 용접이나 물결 무늬가 균일한 미려한 비드가 필요한 용접에 적합합니다.