ROBOT_LINK_INFO

로봇 링크 6개 각각의 DH(Denavit–Hartenberg) 매개변수와 설치 속성을 정의하는 구조체입니다. 순기구학과 역기구학(Inverse Kinematics), 기계 캘리브레이션에 꼭 필요한 로봇의 기하 구조와 자세 구성을 설명합니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	d[6]	float[6]		Z축 방향 링크 오프셋 거리(m)
24	a[6]	float[6]		X축 방향 링크 길이(m)
48	alpha[6]	float[6]		연속한 두 Z축 사이의 비틀림 각(rad)
72	theta[6]	float[6]		조인트 기준 각도(기계적 기준)(rad)
96	offset[6]	float[6]		조인트별 원점 복귀(Homing) 오프셋(rad)
120	gradient	float		베이스 설치 기울기 각도(deg)
124	rotation	float		베이스 설치 회전 각도(deg)

전체 크기: 128바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _ROBOT_LINK_INFO
{
    float d[6];       // 미터
    float a[6];       // 미터
    float alpha[6];   // 라디안
    float theta[6];   // 라디안(기구 기준)
    float offset[6];  // 라디안(homingOffset)
    float gradient;   // 베이스 설치 기울기
    float rotation;   // 베이스 설치 회전
} ROBOT_LINK_INFO, *LPROBOT_LINK_INFO;